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杨经理（15914040092微信）、罗经理（15890101831微信）

《资料》
在采购之前，我司技术人员会为您的产品推荐配置清单，您根据配置清单的明细，点开下方链接获取对应图纸。

伽利略系统所有器件3D图纸：
导航系统
TCL路由器天线外接.STEP
TCL路由器.STEP
平超声波加补光灯.STEP
补光灯.STEP
补光灯控制板.STEP
继电器.STEP
AR3588主控.STEP
x86主机.STEP
锐驰雷达.STEP　或　不止激光雷达 .step 或
mini雷达（TOF）.STEP
摄像头.STEP
ROS扩展板.STEP 　或　 驱动器DR03.STEP
超声波.STEP
音响.STEP
风扇.STEP
电源箱V4.1.STEP
ESP32自动充电 （必须需使用我们的主控）
STM32自动充电 （详细介绍：地址）
充电桩1.2.STEP

跟随模块.STEP

rtk主体.STEP rtk天线(两个).STEP

工业陀螺仪.STEP

扫码摄像头.STEP

大白深度摄像头.STEP

40M单线雷达总装.STEP

3D雷达.stp

部分器件安装要求

1.主机水平安装，留意通风口，注意周围电线接头干涉问题。

2.imu扩展板水平安装，带器件的一面朝天空,工业IMU只要水平安装即可，位置没有要求。

3.前、后摄像头需要安装在同一个水平面上，高度尽量高一些。最好放置在车中轴线上，这样可以保证前、后摄像头的视野是镜像对称的（车原地旋转180度后前摄像头变成了后摄像头）。

4.激光雷达水平安装，安装高度以需要探测的障碍物高度为参考，它是2d雷达只能探测一个水平切面。如果只有一个雷达，雷达有效开口探测角度最好大于240度，最少不低于180度。如果是前后两个雷达可以对角放置，这样被车体遮挡的部分更小，探测角度能最大化利用上。

5.深度摄像头的盲区是20厘米，探测角度是一个80度的圆锥。一般水平放置在车中轴线上，放置的角度则根据需要探测的障碍物高度，结合盲区和探测角度进行配置。斜向下安装时，安装高度要高于需要探测的障碍物的最高高度。

6.电源箱（供电系统）需要注意出线位置不要干涉，不能堵住散热风扇孔。

7.超声波&补光灯和外壳保持平齐，角度可以不正对前面，注意红外补光灯要分布在摄像头两侧。超声波外圈和金属外壳之间的距离要大于一厘米以上。这部分空间一般用塑料打印件填充。

8.跟随模块为车载端基站模型，识别前后需要两个，前后各安装一个，固定孔朝下竖直安装。

9.3D雷达水平360°扫描角度；竖直±15°扫描角度， 按照盲区最小化放置位置。

标准案例产品介绍以及使用视频

伽利略系统电气接线图：
伽利略ARM主机电路系统参考图.pdf
伽利略X86主机导航电路系统图（二维码充电）BR-03驱动器v2.3.pdf
灯光控制.pdf
红外补光灯.pdf
电路系统概览（ARM主控机用）.pdf
电源箱（供电系统）使用说明.pdf

伽利略系统客户端使用手册：
点击此处阅读（内部有APP和客户端下载链接）

伽利略系统通讯协议：
点击此处阅读

一、文档资料

自动充电模块串口通信协议v1.2.pdf

自动充电串口质检工具.exe

充电桩接线图.pdf

自动充电板接线方式.pdf

二维码自动充电ros驱动包配置手册.pdf

所有套件3D图纸（百度网盘提取码 u33h）

二、使用方法

1. 将自动充电模块安装在小车尾部，把充电桩固定好，接好电源。小车充电过程会接触充电桩，因此充电桩需要固定不能左右、前后移动，最好是靠墙放置。充电桩前面需要至少预留1米乘以1.5米的自由活动空间。

2. 根据文档 二维码自动充电ros驱动包配置手册.pdf安装配置好ros软件包

  
注意：上图中的摄像头标定文件请根据摄像头标签编号到百度网盘（链接: https://pan.baidu.com/s/1wI_YHUXQ7fnWQ9i3kvjdmw 提取码: u33h）查找下载，也可以咨询与您对接的销售人员。文件路径位置见下图：

3.启动ros驱动节点，开始测试自动充电功能

  roslaunch bw_auto_dock xiaoqiang_local.launch

  先手动设置充电桩位置：节点启动成功后，遥控小车到充电桩附近，小车可以不用接触上充电桩，保证充电桩已经很接近小车充电部位（距离50cm以内），现在可以通过运行下列命令手动发布充电桩位置保存指令，这样小车会把当前位置记录为充电桩位置。

rostopic pub  /bw_auto_dock/dockposition_save   std_msgs/Bool   '{data: true}'  -1
#保存成功后会在launch文件设置的目录里面生成一个文件，里面有位置数据。
#只有在摄像头成功识别二维码数据而且里程计消息有效时才会保存数据

  遥控小车到一个随机位置，运行下列命令后，小车会自动进入自动充电模式，然后尝试自动对准充电桩。

rostopic pub  /bw_auto_dock/EnableCharge   std_msgs/Bool   '{data: true}'  -1

  运行下列命令可以使小车退出自动充电模式，现在又可以返回到上一步，继续发布自动充电命令。

rostopic pub  /bw_auto_dock/EnableCharge   std_msgs/Bool   '{data: false}'  -1

4.自动充电控制逻辑:

a. 设置充电桩位置后，bw_auto_dock会自动保存一个参考点。
b. 每次接收到自动充电指令后，小车会自动先运行到参考点，并调整方向对准充电桩。
c. 小车开始直线后退对准充电桩，期间根据摄像头识别的二维码姿态进行pid对准控制。
e. 如果侦测到充电电压、电流，就停止移动，开始充电。如果触发了碰撞开关，同时还没有侦测到电压和电流就回到步骤b。
  

5.常见问题

a.编译过程，遇到sophus无法找到的问题？
  安装sophus时,增加sudo make install 步骤。
  
b.无法保存充电桩位置？
  检查需要的tf数据和里程计话题是否正常发布和订阅了，检查摄像头是否正常工作，二维码有没有正常识别。
  
c.在步骤4.c中机器人经常没有碰到充电桩就不后退了反而立即离开，即crash_distance该如何设置？
  crash_distance是一个碰撞检测阈值，在5.c步骤中，如果二维码离base_footprint的距离值小于crash_distance就认为是触发了碰撞开关。
  如果4.c中机器人经常没有碰到充电桩就不后退了反而立即离开，说明crash_distance值设置的太大了，尝试把它改小一些（每次减少10）。
  如果4.c中机器人已经碰到墙了，还在不断后退，说明crash_distance值设置的太小了，尝试把它改大一些（每次增加10）。
  在rqt_console里面打开dock_driver节点的debug输出，可以查看当前二维码测量值，注意单位换算。
  
d.小车后退过程中总是大幅摇摆？
  先调整default.yaml中的back_distance参数值，这个值需要设成车载铜片到base_footprint原点的距离。
  再调整default.yaml中的back_dock_kp和back_dock_kd参数值，back_dock_kp是后退对准pid比例因子，back_dock_kd后退对准pid微分因子。积分因子保持0。
  参数的调整要重启launch文件才能生效。
  
e.手动接触上铜片后，没有充电电压？
  检查铜片正负极是不是接反了，正极在上面，负极在下面。
  
f.二维码话题/ar_pose_marker没有数据？
  检查摄像头话题和摄像头参数话题数据有没有发布，ar_track_arvar节点有没有正常运行。
  程序默认进入cpu节省模式，不会识别，只有需要的时候才会识别，可以调用节点的enable服务强制开始识别

#开始识别
rosservice call /ar_track_alvar/start_detect "{}"
#停止识别
rosservice call /ar_track_alvar/stop_detect "{}"

Quick Start

• 1. xiaoqiang quick start guide

Xiaoqiang ROS tutorial

• 1. Basic operation introduction and remote control in LAN
• 2. Bluewhale Robot Open source code repository usage and ROS startup task configuration
• 3. Displaying Xiaoqiang Robot Model in rviz
• 4. Inertial navigation test
• 5. xiaoqiang remote control app for Android
• 6. xiaoqiang remote control Windows client
• 7. use PS3 joystick to control xiaoqiang
• 8. kinect v1 ROS driver test and installation
• 9. use rostopic to control kinect tilt angle
• 10. use kinect for autonomous mobile and obstacle avoidance
• 11. kinect follow package turtlebot_follower
• 12. display point cloud for kinect2
• 13. rplidar A2 LiDAR useage and set udev rules for serial devices for xiaoqiang
• 14. using rplidar A2 with gmapping
• 15. AMCL navigation test
• 16. large-scale lidar slam and real-time loop closure test
• 17. using ORB_SLAM2 to create a three-dimensional model of the environment
• 18. 3D modeling using DSO_SLAM
• 19. usage of NLlinepatrol_planner
• 20. get vision odometer and display the xiaoqiang track in the rviz
• 21. get USB camera 30fps 1080p image stream and 120fps VGA resolution image stream
• 22. Operating 6 DOF robotic arm
• 23. ROS introductions

Maintenance

• Maintenance
• Xiaoqiang Bottom Driver Firmware Download and Upgrade Methods
• Upgrade chassis ros driver package xqserial_server
• Recalibrate the chassis IMU
• Bluewhale ROS system image released

Other Tutorials

• How Ubuntu sets static IP
• Xiaoqiang’s remote assistance function
• Google lidar slam algorithm Cartographer installation and bag package demo test
• Install VNC on Ubuntu
• PS3 joystick ROS driver
• Cartographer install and demo
• Visual Navigation Path Editor Tutorial

Bluetooth: hci0: command 0x0c1a tx timeout

有16.04的机器吗，试试16.04。同时lsusb看一下蓝牙设备

我在两个终端中用ptp4l分别执行master和slave端的命令，但是在slave端出现 “faild to create a clock”报错，需要如何解决呢

gohan说：

ptp4l进行同一设备软同步需要如何配置文件

在同一设备上进行软同步，需要在ptp4l的配置文件中将其中一个网口配置为master，另一个网口配置为slave。具体的配置方法如下：

打开ptp4l的配置文件，通常位于/etc/ptp4l.conf或者/usr/local/etc/ptp4l.conf。

将其中一个网口配置为master，另一个网口配置为slave。例如：

其中，“-i”参数指定网口名称，“-m”参数指定为master模式，“-s”参数指定为slave模式。

我在两个终端中用ptp4l分别执行master和slave端的命令，但是在slave端出现“failed to create a clock”报错，需要如何解决呢？

这个错误通常是由于ptp4l无法创建时钟导致的。您可以尝试以下方法来解决这个问题：

如果输出结果为“ptp”,则说明您的系统支持PTP硬件时钟。

如果输出结果中包含“ptp”字样，则说明您的系统上已经安装了PTP驱动程序。

如果输出结果中包含其他进程正在使用PTP硬件时钟，则需要先停止这些进程。

如果以上方法都无法解决问题，您可以尝试重新启动系统或者重新安装PTP驱动程序。