def callback(odom, scan):
# 在这里进行数据融合的操作
# …

if name == ‘main’:
rospy.init_node(‘data_fusion_node’)

在上面的代码中，我们使用Subscriber类来订阅/

 rostopic hz /xqserial_server/Odom #有50hz数据就表示底盘驱动正常
 rostopic hz /timoo_points #有10hz数据表示激光雷达驱动正常

2. 启动cartographer在线建图节点

roslaunch cartographer_ros xiaoqiang_timoo_3d_online.launch

在rviz中打开/home/xiaoqiang/Documents/ros/src/cartographer_ros/cartographer_ros/configuration_files/timoo_3d_online.rviz配置文件
可以看到下图

3. 用windows客户端或者ps4手柄遥控小车移动开始建图，建图完成后调用地图保存命令

#先结束建图
 rosservice call /finish_trajectory 0 
#再保存地图文件
 rosservice call /write_state /home/xiaoqiang/local_test.pbstream #local_test.pbstream这个文件后面就可以用于定位模式

4. 关闭建图节点，开启测试定位节点。

roslaunch cartographer_ros xiaoqiang_timoo_3d_localization.launch load_state_filename:=/home/xiaoqiang/local_test.pbstream

启动后正常会在rviz中显示如下类似界面，可以看到之前建立的地图轮廓和当前点云。刚开始初始位置不对，所以没有对齐。

4. 用windows客户端或者ps4手柄遥控小车移动一段距离，在rviz可以看到点云会变成和地图轮廓重合，机器人重定位完成。即从现在开始，机器人在地图中的位置是准确的，可以用于导航了。

2、slam算法 25-40K
一、工作职责：
1、激光雷达建图定位算法的设计编写、优化更新；
2、负责多传感器数据融合和参数适配；
3、先进算法适应性预研与评估；
4、负责SLAM算法嵌入式平台工程落地；
5、负责SLAM业务逻辑流程设计；
二、任职要求：
1.一本硕士及以上学历及以上学历，理工科相关专业；
2.3年以上工作经验，丰富的C++/C编程经验，精通算法及数据结构相关知识；
3.熟悉常见的激光SLAM算法如Gmapping、Cartographer等，或常见的视觉SLAM算法如ORB-SLAM、VINS等；
4.成功的机器人算法项目经验。

3、Vslam算法工程师 25-50K
一、工作职责：
1.视觉相关算法的研究及实现，包括但不限于VSLAM，VO，VIO等；
2.视觉相关算法在机器人产品上的应用；
3.视觉相关算法在嵌入式设备上的移植及优化。
二、任职要求：

1. 一本硕士及以上学历及以上学历，理工科相关专业；
2. 对SLAM、VSLAM、模式识别以及室内导航与定位有一定理解与认识；
3. 3年以上工作经验，掌握SLAM的基础理论和算法，有单目、双目、3D摄像头的VSLAM经验者可以优先；
4. 熟练掌握C/C++等至少一种编程语言，有良好的编程基础及算法和数据结构基础；
5. 具备良好的逻辑沟通能力和解决实际问题的能力；
6. 有相关领域成功项目经验者优先。

4、高级嵌入式工程师 25-35K
一、工作职责：
1、负责扫地机相关产品的嵌入式软件开发、量产导入与后期维护升级；
2、负责ST、GD以及其他国产MCU平台的嵌入式软件编写以及调试；
3、负责Linux系统下的UART，IIC，SPI，PWM等接口外设驱动的开发；
4、负责QT调试上位机开发"
二、任职要求：
1、本科及以上学历，电子电气自动化、控制、计算机，通信机械电子等相关专业，5年及以上相关开发工作经验；
2、熟悉单片机、STM32等嵌入式器件的应用开发；
3、掌握C以及C++编程，熟练使用Git，有良好的编码及文档编写习惯；
4、熟悉UART、SPI、I2C、USB等常见的通讯接口知识，有一定的硬件基础；
5、熟练使用Keil、STM32CubeMX、IAR等嵌入式开发环境；
6、熟悉QT，具有一定调试上位机开发能力；
7、熟悉Linux下驱动及应用开发，掌握通用接口外设驱动的开发；
8、具有团队合作精神、高度的责任心，踏实，注重细节；
9、有从0到1开发嵌入式软件架构的能力。

5、高级Linux应用开发工程师 25-35K
一、工作职责：
1、负责根据产品需求和定义，按时完成设计和开发测试工作；
2、参与扫地机器人产品应用软件的需求分析与评估的研发与维护；
3、基于Linux系统开发通用组件以及中间件等；
4、参与软件模块的架构设计与可行性分析等；
5、撰写开发文档；
二、任职要求：
1、本科及以上学历，电子，计算机，通信相关专业；
2、至少3年及以上的c/c++开发经验，有三个完整的项目开发经验优先；
3、熟练掌握C++11及相关类库，熟悉ARM多核架构的多任务开发；
4、理解linux系统的内存管理机制及多进程的管理机制，具备linux驱动开发和内核开发经验者优先，较强的独立分析debug能力；
5、有良好的文档表达能力，熟练掌握Git版本管理工具的使用。
6、理解linux系统的内存管理机制及多进程的管理机制，掌握多线程、多进程、共享内存、网络通讯等应用编程。
7、掌握gcc,cmake,gdb等Linux环境开发工具，参与过物联网智能硬件开发项目者优先。

6、高级驱动开发工程师 25-35K
一、工作职责：
1、 根据项目需要，参与项目方案评审和开发
2、 负责Linux下驱动、内核、应用软件的开发、调测
3、负责射频类产品的协助认证工作
4、协助应用开发工程师定位系统及平台方面问题;
二、任职要求：
1、本科及以上学历，计算机或电子类专业，2年及以上Linux驱动开发经验
2、熟悉瑞芯微、全志等国产芯片的开发、调试
3、熟悉Linux 设备驱动开发 （NAND、EmmC、USB和WiFi等模块驱动）
4、深入理解Linux内核框架、Linux驱动模型和用户空间驱动设计
5、掌握uboot移植、kernel配置裁剪、设备树、rootfs制作和第三方库移植构建等
6、有硬件基础，能够熟练阅读datasheet和原理图等资料"
7、有独立的问题分析及解决能力。

7、产品专家 30-50K
一、工作职责：
1、根据公司产品战略、市场前沿信息、竞争对手产品情况等，收集市场与竞争信息，提出产品规划，制定、更新与维护产品路线图（Roadmap）并监督与反馈产品实现的完备；
2、与营销部合作，开展市场调研，对相关行业与市场的发展进行调研、分析，对公司产品提出开发与整改计划；
3、制定、维护与管理产品管理制度、规范、策略与方案；
4、管理公司的产品线，产品成本，组织产品功能设计与实现，输出产品规格书（PRD）及产品可行性分析报告；
5、深入了解、跟踪、收集竞争对手或市场产品最新动态、上游供应链最新技术动态，输出相应文档，对公司产品的长期发展战略提出建设性意见与专业分析报告；
6、将公司在产品的idea转化为可执行，可操作，可落地的技术提案，并跟进产品立项；
7、管理和把关客户定制产品的产品需求及定义，并对公司标准化的产品进行功能与改良整合，提供新产品开发的指导与功能定义；
二、任职要求：
1、本科以上学历，自动化、光学、电子电路、测控等理工科相关专业技术背景；
2、智能硬件、激光雷达传感器、机器人等产品方向，3-5年以上产品经理工作经验（光学传感器行业优先，必须有研发经验）；
3、了解激光雷达行业主要厂家和产品，理解应用场景，熟悉主流光学类测距原理和方案；
4、熟悉硬件产品规划、产品定义、开发、生产、质量管理等流程，以及各环节的把控要点；
5、具备产品规划能力，市场调研分析能力，项目管理经验，可以制定和维护产品Road Map；
6、具备较强的逻辑思维能力，具备较好的沟通协调能力，有系统化思考、解决问题的意识和能力；
7、热爱产品，对新事物、新问题高度敏感，喜欢琢磨
关注联系13172457287（同微信）

 rostopic hz /xqserial_server/Odom #有50hz数据就表示底盘驱动正常
 rostopic hz /rslidar_points #有10hz数据表示激光雷达驱动正常

2. 启动cartographer在线建图节点

roslaunch cartographer_ros xiaoqiang_3d_online.launch

在rviz中打开/home/xiaoqiang/Documents/ros/src/cartographer_ros/cartographer_ros/configuration_files/rslidar_3d_online.rviz配置文件
可以看到下图

3. 用windows客户端或者ps4手柄遥控小车移动开始建图，建图完成后调用地图保存命令

#先结束建图
 rosservice call /finish_trajectory 0 
#再保存地图文件
 rosservice call /write_state /home/xiaoqiang/local_test.pbstream #local_test.pbstream这个文件后面就可以用于定位模式

4. 关闭建图节点，开启测试定位节点。

roslaunch cartographer_ros xiaoqiang_3d_localization.launch load_state_filename:=/home/xiaoqiang/local_test.pbstream

启动后正常会在rviz中显示如下类似界面，可以看到之前建立的地图轮廓和当前点云。刚开始初始位置不对，所以没有对齐。

4. 用windows客户端或者ps4手柄遥控小车移动一段距离，在rviz可以看到点云会变成和地图轮廓重合，机器人重定位完成。即从现在开始，机器人在地图中的位置是准确的，可以用于导航了。

②将roslaunch rplidar_ros rplidar.launch 指令换成 roslaunch sc_mini sc_mini.launch

③udev 设备号改成sc_mini

然后就可以跑小强教程里的雷达开源算法了。

注意：M1C1-mini（298元，扫描8M）雷达淘宝购买链接：
https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.1-c-s.w4004-11026595866.4.695c5ca2x7z6qJ&id=546120802576

#xq4 pro小强开发平台，配32线激光雷达，需要启动下面这个文件
roslaunch rfans_driver xiaoqiang_pro.launch

#运行下列命令可以测试pointcloud_to_laserscan包的转换功能，用“rostopic hz /kinect/scan”查看输出的/kinect/scan话题发布频率，可以发现值很低，即转换效率太低不实用
roslaunch pointclound_to_laserscan xiaoqiang_lungu_kinect.launch

下文将介绍使用depthimage_to_laserscan包将kinect深度图像转换成2d激光雷达话题的详细步骤，这种方法输出的雷达话题/kinect/scan，频率高达20HZ，满足实时性要求。

1.安装depthimage_to_laserscan包

#需要安装到ros工作空间，以小强主机为例
cd ~/Documents/ros/src
git clone https://github.com/BluewhaleRobot/depthimage_to_laserscan.git
cd  ..
catkin_make

2.启动转换节点开始测试

freenct_stack驱动发布的深度图像/kinect/depth/image被 depthimage_to_laserscan节点订阅后将其转换成laserscan话题/kinect/scan，所在的frame_id则是“kinect_link”

#新开一个终端
#如果是小强xq5轮毂电机版本，请启动这个launch文件
roslaunch depthimage_to_laserscan xiaoqiang_lungu_kinect.launch
#如果是小强xq4-pro普通电机版本，请启动这个launch文件
roslaunch depthimage_to_laserscan xiaoqiang_pro_kinect.launch

#新开一个终端将kinect角度设为水平方向
rostopic pub /set_tilt_degree std_msgs/Int16 '{data: 0}' -1

正常的话，现在就可以获取10hz的laserscan类型话题数据了

#新开一个终端,查看转换后的/kinect/scan话题发布频率
rostopic hz /kinect/scan

4.在rviz中查看2d雷达数据

roscd depthimage_to_laserscan/launch/
rviz -d  kinect.rviz
#图中白线就是转换输出的2d雷达数据