/opt/ros/kinetic/include/opencv-3.2.0-dev/opencv2/flann/saving.h:113:63: error: exception handling disabled, use -fexceptions to enable
throw FLANNException("Invalid index file, cannot read");

出现这个问题的原因是kinetic版本默认使用的OpenCV-3.2。有一个编译选项在以前版本是没问题的，在OpenCV-3.2就有点问题。这就是-fexceptions

解决方法

把 iai_kinect2/kinect2_registration/CMakeLists.txt的66行删掉

set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -fno-exceptions")

在官方的源上已经有人提出了这个pull request, 然而官方还没有merge进去。希望以后能解决这个问题吧。