1. 在主机ros catkin工作空间中下载安装zed的ros驱动包

如果是已经配置好的小强用户，可以直接跳过本步骤。

#假设catkin工作空间在~/Documents/ros
cd  ~/Documents/ros
cd src/
git clone https://github.com/BluewhaleRobot/zed_cpu_ros.git
cd ..
catkin_make  

2.将zed接入主机usb，添加udev规制，将设备号映射为/dev/video003

如果是已经配置好的小强用户，可以直接跳过本步骤。

#查看zed相机的id信息，即下条命令输出结果中以{SUBSYSTEM=="video4linux"}开头的部分内容，/videoXXX需要替换成实际设备号
udevadm info --name=/dev/videoXXX --attribute-walk

#根据id信息，建立udev规则文件/etc/udev/rules.d/56-zed.rules，下面内容可供参考。对于非小强用户，xiaoqiang需要更换成自己的计算机用户名
SUBSYSTEM=="video4linux", ATTR{name}=="ZED: ZED", MODE:="0666", OWNER:="xiaoqiang", SYMLINK+="video003"

#最后重新加载udev规则
udevadm control --reload-rules
#重新插拔zed相机，如果 ls /dev可以看到video003设备，说明操作成功。

3.启动ros驱动节点，正常的话可以在rviz中订阅显示zed的图像数据。

roslaunch zed_cpu_ros zed_cpu_ros.launch

1.1 禁用原有的驱动

如果你之前安装了Nvidia的开源驱动，即通过apt-get 安装的驱动。则需要先把开源驱动禁用掉。

lsmod | grep nouveau #检测Nouveau是否开启，有输出则开启，无输出则为开启
#若Nouveau开启，执行以下命令
sudo gedit /etc/modprobe.d/blacklist-nouveau.conf #创建blacklist文件
# 在创建的文件中输入以下内容关闭掉Nouveau
blacklist nouveau
options nouveau modeset=0
# 更新list，使得更改生效
sudo update-initramfs -u

然后再官网下载CUDA安装文件，推荐下载.run的文件

1.2 进入文本模式，禁用图像显示

下载完成后同时按下 Ctrl + Alt + F1进入文本模式，按照提示登入用户名密码。
然后执行下面指令关闭图形界面

sudo service lightdm stop

1.3 安装CUDA

执行

sudo sh cuda_9.2.148_396.37_linux.run

根据安装过程的提示进行安装，一般默认就可以了。推荐安装上自带的驱动，防止自己安装驱动版本对不上。

1.4 设置环境变量

安装完成之后会提示设置环境变量，根据提示设置就可以了
在.bashrc文件中添加下面的内容

export PATH=/usr/local/cuda/bin:$PATH
export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/cuda/lib64

1.5 测试一下

bash
nvcc -V

正常应该会显示出CUDA的版本信息。

2. 下载安装SDK

从官方下载SDK

执行

chmod +x zed_sdk_file
./zed_sdk_file

按照提示安装就可以了

3. 运行测试程序

cd /usr/local/zed/tools
./ZED\ Depth\ Viewer

一切正常应该可以看到下图所示的画面。

4. 安装ROS驱动

cd [to your workspace]/src
git clone https://github.com/stereolabs/zed-ros-wrapper
cd ..
catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="zed_wrapper"

5. 测试ROS驱动

等待编译完成

roslaunch zed_display_rviz display.launch

正常即可看到下面的显示了