<![CDATA[小强ROS机器人教程(10)___使用kinect进行自主移动避障]]>小强主页

本教程适用于2016年9月20号之后购买且带kinect版的用户，对于其它用户，请联系、咨询技术支持

先看最后效果图，
演示视频

原理

freenct_stack包提供kinect驱动，其发布的点云通过image_pipeline转换成障碍物栅格分布图。nav_test软件包启动底盘导航程序后会自动处理分析障碍物分布图，之后根据rivz发布的目标导航点自主移动。

操作步骤

注意在插入kinect的时候先插入在小强主机上插入kinect usb接口。等待kinect灯亮再插入kinect供电口。否则可能会烧毁主机和kinect

在第一个机器人命令行窗口启动kinect驱动

对于kinect一代

roslaunch freenect_launch kinect-xyz.launch

对于kinect二代

roslaunch kinect2_bridge kinect2-xyz.launch

对于奥比中光astrapro

roslaunch astra_launch astrapro.launch

对于intel RealDense D400系列

roslaunch realsense2_camera rs_camera_xiaoqiang.launch

在第二个机器人命令行窗口设置kinect俯仰角，这个角度不是任意的

对于kinect一代

rostopic pub /set_tilt_degree std_msgs/Int16 '{data: -19}' -1

对于kinect二代

因为kinect二代没有俯仰角电机，因此请手动把kinect掰到最大俯角位置

对于奥比中光astrapro

因为astrapro没有俯仰角电机，因此请手动把astrapro掰到最大俯角位置

对于intel RealDense D400系列

因为RealDense D400系列没有俯仰角电机，配带的支架已经预设好角度，因此不用任何操作。

在第三个机器人命令行窗口启动底盘导航程序

roslaunch nav_test fake_move_base_blank_map.launch

全部正常，会出现类似下图的界面。

0_1477464735127_4.PNG

在第四个机器人命令行窗户启动rviz

rviz

点击rviz界面左上角的open config，选择小车主机上的/home/xiaoqiang/Documents/ros/src/nav_test/config/nav_addwa_kinect.rviz配置文件

0_1477465271618_6.PNG

正常的话，现在rviz中将出现类似下图的画面，现在所有配置都已经完成，开始发布导航目标点

0_1477465971588_1.png

任意发布一个目标点，小车会开始自主移动

0_1477466042343_2.png

小车到达目标点，请继续尝试其它位置，本教程结束

0_1477466074277_3.png

请将kinect数据线插入小车主机蓝色usb3.0端口，才能保证驱动的正常工作。型号为1473的kinect用户请先看教程（9）中的准备办法，在成功发布角度之后（kinect低头）需要关闭这个角度发布命令，不关闭会导致kinect深度点云数据没有输出。

如果小强一直后退，rviz中可以看到小车前面有一块黑色区域，黑色区域一直跟随小车移动。这种情况说明kinect安装或者kienct低头角度没有到位，请检查kinect安装支架、去除kienct贴膜后重新执行教程中的指令

注意此处避障时的建图由于没有使用map_server,所以并不能保存出来。如果想要建立地图需要用其他的算法。

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]]>http://community.bwbot.org/topic/115/小强ros机器人教程-10-___使用kinect进行自主移动避障RSS for NodeTue, 10 Mar 2026 09:50:45 GMTWed, 26 Oct 2016 07:17:25 GMT60<![CDATA[Reply to 小强ROS机器人教程(10)___使用kinect进行自主移动避障 on Fri, 11 Jun 2021 09:07:39 GMT]]>@frank 我想知道没有实车，纯仿真的情况下怎么弄kinect

]]>http://community.bwbot.org/post/16679http://community.bwbot.org/post/16679Fri, 11 Jun 2021 09:07:39 GMT<![CDATA[Reply to 小强ROS机器人教程(10)___使用kinect进行自主移动避障 on Thu, 03 Jun 2021 09:14:56 GMT]]>你好，请问通过realsense相机（D435），如何获取障碍物的深度信息，并且怎样映射在地图上的？

]]>http://community.bwbot.org/post/16665http://community.bwbot.org/post/16665Thu, 03 Jun 2021 09:14:56 GMT<![CDATA[Reply to 小强ROS机器人教程(10)___使用kinect进行自主移动避障 on Sat, 20 Mar 2021 01:48:33 GMT]]>@aoxiang realsense2_camera要使用蓝鲸智能开源仓库里面的包

]]>http://community.bwbot.org/post/4368http://community.bwbot.org/post/4368Sat, 20 Mar 2021 01:48:33 GMT<![CDATA[Reply to 小强ROS机器人教程(10)___使用kinect进行自主移动避障 on Fri, 19 Mar 2021 05:30:36 GMT]]>@aoxiang 使用realsense roslaunch realsense2_camera rs_camera_xiaoqiang.launch的时候 报错 错误信息是 file does not exist [/opt/ros/melodic/share/depth_image/occupancy_xyz4.yaml]

]]>http://community.bwbot.org/post/4367http://community.bwbot.org/post/4367Fri, 19 Mar 2021 05:30:36 GMT<![CDATA[Reply to 小强ROS机器人教程(10)___使用kinect进行自主移动避障 on Fri, 19 Mar 2021 05:27:55 GMT]]>你好 我在使用realsense roslaunch realsense2_camera rs_camera_xiaoqiang.launch的时候 报错 说没有配置文件，请问这个配置文件如何建立 形式是怎样的呢？

]]>http://community.bwbot.org/post/4366http://community.bwbot.org/post/4366Fri, 19 Mar 2021 05:27:55 GMT<![CDATA[Reply to 小强ROS机器人教程(10)___使用kinect进行自主移动避障 on Tue, 19 Jan 2021 12:37:01 GMT]]>@llw 就是move_base的导航

]]>http://community.bwbot.org/post/4150http://community.bwbot.org/post/4150Tue, 19 Jan 2021 12:37:01 GMT<![CDATA[Reply to 小强ROS机器人教程(10)___使用kinect进行自主移动避障 on Mon, 18 Jan 2021 02:04:47 GMT]]>想问一下这个用的是什么算法啊

]]>http://community.bwbot.org/post/4149http://community.bwbot.org/post/4149Mon, 18 Jan 2021 02:04:47 GMT<![CDATA[Reply to 小强ROS机器人教程(10)___使用kinect进行自主移动避障 on Thu, 10 Dec 2020 05:15:16 GMT]]>@lyh1997 kinect角度要到位。下面这篇教程如果可以正常跑方格，就说明电机没问题，跑不了就有问题。https://doc.bwbot.org/en/books-online/xq-manual/topic/25.html

]]>http://community.bwbot.org/post/4067http://community.bwbot.org/post/4067Thu, 10 Dec 2020 05:15:16 GMT<![CDATA[Reply to 小强ROS机器人教程(10)___使用kinect进行自主移动避障 on Wed, 09 Dec 2020 08:58:37 GMT]]>你好 机器人在避障过程中方向偏离正确方向，且绕圈最后停止 行进的路线会被标记成是红色的 是因为电机出现了问题吗还是其他方面出现了问题

]]>http://community.bwbot.org/post/4066http://community.bwbot.org/post/4066Wed, 09 Dec 2020 08:58:37 GMT<![CDATA[Reply to 小强ROS机器人教程(10)___使用kinect进行自主移动避障 on Wed, 06 May 2020 08:13:22 GMT]]>@Wallong 通过旋转矩阵的性质看你校准出来的矩阵是水平角度的，不是-19度的

]]>http://community.bwbot.org/post/3783http://community.bwbot.org/post/3783Wed, 06 May 2020 08:13:22 GMT<![CDATA[Reply to 小强ROS机器人教程(10)___使用kinect进行自主移动避障 on Wed, 06 May 2020 06:53:14 GMT]]>@weijiz 好的，不过我矫正出来的-19度下的矩阵和小强本来给差的实在太多了，不知道为什么
以下是结果对比☹
#-19度的时候，自己的
FINAL R: [[ 0. 0.99809446 0.0617046]
[-1. 0. 0. ]
[ 0. -0.0617046 0.99809446]]

#备份，小强的
R: [0., -0.32713696, 0.94497693, -1., 0., 0., 0., -0.94497693, -0.32713696]

]]>http://community.bwbot.org/post/3782http://community.bwbot.org/post/3782Wed, 06 May 2020 06:53:14 GMT<![CDATA[Reply to 小强ROS机器人教程(10)___使用kinect进行自主移动避障 on Sat, 02 May 2020 02:30:31 GMT]]>@Wallong 因为Kinect的tf矩阵当时是按照-19度标定的，同时-19度是kinect的最小角度，也能够保证kinect能够完整的看到小车前方，保证没有盲区。如果你想要换其他角度也可以，只要按照这里重新标定角度就可以了。

]]>http://community.bwbot.org/post/3777http://community.bwbot.org/post/3777Sat, 02 May 2020 02:30:31 GMT<![CDATA[Reply to 小强ROS机器人教程(10)___使用kinect进行自主移动避障 on Thu, 30 Apr 2020 01:50:08 GMT]]>你好，有个问题，kinect为什么要调到-19度，根据教程，这个文件occupancy_xyz.yaml是配置什么信息的？

]]>http://community.bwbot.org/post/3774http://community.bwbot.org/post/3774Thu, 30 Apr 2020 01:50:08 GMT<![CDATA[Reply to 小强ROS机器人教程(10)___使用kinect进行自主移动避障 on Wed, 04 Sep 2019 08:42:38 GMT]]>@weijiz -X不行,vnc就可以了,谢谢大佬

]]>http://community.bwbot.org/post/1495http://community.bwbot.org/post/1495Wed, 04 Sep 2019 08:42:38 GMT<![CDATA[Reply to 小强ROS机器人教程(10)___使用kinect进行自主移动避障 on Wed, 28 Aug 2019 02:02:58 GMT]]>@柠檬蔚 可以用vnc试试，或者ssh的时候加上-X参数

]]>http://community.bwbot.org/post/1472http://community.bwbot.org/post/1472Wed, 28 Aug 2019 02:02:58 GMT<![CDATA[Reply to 小强ROS机器人教程(10)___使用kinect进行自主移动避障 on Wed, 28 Aug 2019 01:46:52 GMT]]>@weijiz那这个kinect是只能从工控机打开吗？可以通过远程打开工控机的图像界面然后再打开Kinect吗？

]]>http://community.bwbot.org/post/1471http://community.bwbot.org/post/1471Wed, 28 Aug 2019 01:46:52 GMT<![CDATA[Reply to 小强ROS机器人教程(10)___使用kinect进行自主移动避障 on Wed, 28 Aug 2019 01:15:33 GMT]]>@柠檬蔚 在 小强ROS机器人教程(10)___使用kinect进行自主移动避障 中说：

为什么我在工控机上直接启动kinect2_bridge.launch就能正常启动kinect2,但三用SSH连接到工控机后无法启动kinect2,会报以下错误:

因为ssh没有图形界面821bff23-f654-4f94-9020-103dcb4a1ef4-image.png

]]>http://community.bwbot.org/post/1470http://community.bwbot.org/post/1470Wed, 28 Aug 2019 01:15:33 GMT<![CDATA[Reply to 小强ROS机器人教程(10)___使用kinect进行自主移动避障 on Tue, 27 Aug 2019 12:23:10 GMT]]>为什么我在工控机上直接启动kinect2_bridge.launch就能正常启动kinect2,但三用SSH连接到工控机后无法启动kinect2,会报以下错误:
[ INFO] [1566907799.390059214]: [Kinect2Bridge::initialize] parameter:
base_name: kinect2
sensor: default
fps_limit: -1
calib_path: /home/user/catkin_ws/src/iai_kinect2/kinect2_bridge/data/
use_png: false
jpeg_quality: 90
png_level: 1
depth_method: opengl
depth_device: -1
reg_method: cpu
reg_device: -1
max_depth: 12
min_depth: 0.1
queue_size: 5
bilateral_filter: true
edge_aware_filter: true
publish_tf: true
base_name_tf: kinect2
worker_threads: 4
[Error] [OpenGLDepthPacketProcessorImpl] GLFW error 65544 X11: The DISPLAY environment variable is missing
[Error] [OpenGLDepthPacketProcessor] Failed to initialize GLFW.
[FATAL] [1566907799.393948046]: Failed to load nodelet ‘/kinect2_bridgeof typekinect2_bridge/kinect2_bridge_nodeletto managerkinect2’
[FATAL] [1566907799.393980129]: Failed to load nodelet ‘/kinect2_points_xyzrgb_qhdof typedepth_image_proc/point_cloud_xyzrgbto managerkinect2’
[kinect2_bridge-3] process has died [pid 2949, exit code 255, cmd /home/user/catkin_ws/devel/lib/nodelet/nodelet load kinect2_bridge/kinect2_bridge_nodelet kinect2 __name:=kinect2_bridge __log:=/home/user/.ros/log/963b5b74-c8c3-11e9-8415-008ef26ef65c/kinect2_bridge-3.log].
log file: /home/user/.ros/log/963b5b74-c8c3-11e9-8415-008ef26ef65c/kinect2_bridge-3.log
[kinect2_points_xyzrgb_qhd-5] process has died [pid 2951, exit code 255, cmd /home/user/catkin_ws/devel/lib/nodelet/nodelet load depth_image_proc/point_cloud_xyzrgb kinect2 rgb/camera_info:=kinect2/qhd/camera_info rgb/image_rect_color:=kinect2/qhd/image_color_rect depth_registered/image_rect:=kinect2/qhd/image_depth_rect depth_registered/points:=kinect2/qhd/points __name:=kinect2_points_xyzrgb_qhd __log:=/home/user/.ros/log/963b5b74-c8c3-11e9-8415-008ef26ef65c/kinect2_points_xyzrgb_qhd-5.log].
log file: /home/user/.ros/log/963b5b74-c8c3-11e9-8415-008ef26ef65c/kinect2_points_xyzrgb_qhd-5.log**
这个是什么问题吖?怎么解决?谢谢谢谢

]]>http://community.bwbot.org/post/1469http://community.bwbot.org/post/1469Tue, 27 Aug 2019 12:23:10 GMT<![CDATA[Reply to 小强ROS机器人教程(10)___使用kinect进行自主移动避障 on Mon, 22 Jul 2019 08:28:27 GMT]]>@weijiafeng 第四代之后的RealSense模块，在室内无阳光下使用没有遇到这些情况，比较稳定

]]>http://community.bwbot.org/post/1402http://community.bwbot.org/post/1402Mon, 22 Jul 2019 08:28:27 GMT<![CDATA[Reply to 小强ROS机器人教程(10)___使用kinect进行自主移动避障 on Mon, 22 Jul 2019 08:26:13 GMT]]>@柠檬蔚 需要安装蓝鲸版本才有: http://git.bwbot.org/publish/iai_kinect2.git

]]>http://community.bwbot.org/post/1401http://community.bwbot.org/post/1401Mon, 22 Jul 2019 08:26:13 GMT<![CDATA[Reply to 小强ROS机器人教程(10)___使用kinect进行自主移动避障 on Mon, 22 Jul 2019 06:59:26 GMT]]>请问为啥我的kinect2_bridge包里没有kinect2-xyz.launch这个执行文件

]]>http://community.bwbot.org/post/1400http://community.bwbot.org/post/1400Mon, 22 Jul 2019 06:59:26 GMT<![CDATA[Reply to 小强ROS机器人教程(10)___使用kinect进行自主移动避障 on Thu, 16 May 2019 10:33:24 GMT]]>@weijiz 想问下大家在用Intel RealSense深度摄像头作避障时有遇到深度数据缺失、数据误差以及测量环境要求高的问题吗？是怎么解决的？谢谢！

]]>http://community.bwbot.org/post/1259http://community.bwbot.org/post/1259Thu, 16 May 2019 10:33:24 GMT