Direct Sparse Odometry(DSO)是业内很流行的lsd_slam系统作者的学生Jakob Engel开发的,实测性能和精度优于lsd_slam。DSO被作者开源到github，同时还一并开源了DSO在ros系统下的使用代码实例dso_ros.
本篇教程将演示如何在小强开发平台上安装DSO和dso_ros,　利用小强平台上的摄像头实时运行DSO进行三维建模。点击观看视频。

１．DSO的安装

注：因为小强开发平台已经提前安装好了不少DSO需要的依赖包，下文将跳过这些包的安装，请其它开发平台的读者参考github上的完整安装教程进行安装。

1.a安装依赖包

sudo apt-get install libsuitesparse-dev libeigen3-dev libboost-dev
sudo apt-get install libopencv-dev

1.b下载源代码

cd ~/Documents/
git clone https://git.bwbot.org/publish/dso

1.c继续配置依赖包

sudo apt-get install zlib1g-dev
cd ~/Documents/dso/thirdparty
tar -zxvf libzip-1.1.1.tar.gz
cd libzip-1.1.1/
./configure
make
sudo make install
sudo cp lib/zipconf.h /usr/local/include/zipconf.h

1.d编译安装

cd ~/Documents/dso/
mkdir build 
cd build 
cmake .. 
make -j 2

2．dso_ros的安装

注：原作者提供的源代码有两个分支，master分支对应rosbuild版，catkin分支对应catkin版。对于现代ROS版本，推荐使用catkin版本，安装使用更方便。但是作者的catkin分支存在代码缺陷，实际无法安装使用，因此下文将安装我们蓝鲸智能修改之后的dso_ros版本。

cd ~/Documents/ros/src
git clone https://gitee.com/BluewhaleRobot/dso_ros.git
cd ..
export DSO_PATH=/home/xiaoqiang/Documents/dso
catkin_make #或者用这条命令 catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=""

3．开始使用

sudo service startup stop # 停止startup服务
roslaunch startup startup.launch # 启动摄像头等程序
roslaunch dso_ros dso_ros.launch # 启动dso程序

现在移动摄像头，就能开始对周围环境进行三维建模，移动过程避免急转弯和剧烈运动。

对于小强用户，可以先遥控小强运动同时用rosbag录制/camera_node/image_raw这个image topic数据，然后重放，这样可以实现大范围的建模。rosbag重放前，需要关闭usb摄像头节点（sudo service startup stop）,否则会有图像发布冲突。

小强主页
返回目录