ROS交流群
ROS Group
产品服务
Product Service
开源代码库
Github
官网
Official website
技术交流
Technological exchanges
激光雷达
LIDAR
ROS教程
ROS Tourials
深度学习
Deep Learning
机器视觉
Computer Vision

google激光雷达slam算法Cartographer的安装及bag包demo测试


  • administrators

    Cartographer 是google于2016年9月开源的一套激光雷达slam算法,精度和效果在业界处于领先水准。点击查看最终效果。

    操作步骤:

    1.安装依赖包

    # Install the required libraries that are available as debs.
    sudo apt-get update
    sudo apt-get install -y \
        cmake \
        g++ \
        git \
        google-mock \
        libboost-all-dev \
        libcairo2-dev \
        libeigen3-dev \
        libgflags-dev \
        libgoogle-glog-dev \
        liblua5.2-dev \
        libprotobuf-dev \
        libsuitesparse-dev \
        libwebp-dev \
        ninja-build \
        protobuf-compiler \
        python-sphinx
    

    2.安装ceres solver

    cd  ~/Documents
    git clone https://github.com/BlueWhaleRobot/ceres-solver.git
    cd ceres-solver
    mkdir build
    cd build
    cmake ..
    make -j
    sudo make install
    

    3.安装prtobuf 3.0

    cd  ~/Documents
    git clone https://github.com/google/protobuf.git
    cd protobuf
    git checkout v3.6.1
    mkdir build
    cd build
    cmake  \
      -DCMAKE_POSITION_INDEPENDENT_CODE=ON \
      -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release \
      -Dprotobuf_BUILD_TESTS=OFF \
      ../cmake
    make -j 2
    sudo make install
    

    4.安装cartographer

    cd  ~/Documents
    git clone https://github.com/BlueWhaleRobot/cartographer.git
    cd cartographer
    mkdir build
    cd build
    cmake ..
    make -j
    sudo make install
    

    5.安装cartographer_ros

    cd ~/Documents/ros/src   #请修改路径到自己的ROS catkin工作空间
    git clone https://github.com/BlueWhaleRobot/cartographer_ros.git
    cd ..
    catkin_make
    

    6.安装已完成,开始下载测试用的bag文件

    点击下述链接下载文件,保存到桌面
    下载链接

    7.启动demo演示,正常可以看到rviz启动并开始建图

    根据个人平台计算能力不同,本demo完整运行时间一般为半个小时到1个小时之间

    roslaunch cartographer_ros offline_backpack_2d.launch  bag_filenames:=${HOME}/Desktop/cartographer_paper_deutsches_museum.bag
    

    8.提取建立的地图,结束测试

    上面步骤7会生成一个pbstream文件,用cartographer_ assets_writer可以转换成栅格地图

    roslaunch cartographer_ros assets_writer_ros_map.launch bag_filenames:=${HOME}/Desktop/cartographer_paper_deutsches_museum.bag pose_graph_filename:=${HOME}/Desktop/cartographer_paper_deutsches_museum.bag.pbstream
    

    0_1531754676780_map_yaml.png
    现在在home目录下的Desktop文件夹内会生成建立的地图文件,这两个文件(pgm 和 yaml)在ros中的map_server中可以加载使用


  • administrators

    @gahoo 你可以在配置文件里面把use_imu_data 设置成false这样就不适用imu了



  • @weijiz 大佬,cartographer不是说可以不需要imu,单单使用激光雷达,论坛里有速腾单单使用激光雷达背包模型的包么。



  • @weijiz 好的成功啦,谢谢大佬


  • administrators

    @gahoogoogle激光雷达slam算法Cartographer的安装及bag包demo测试 中说:

    xiaoqiang_udrf

    从错误提示看你是缺少小强的模型包。那个源是针对小强修改过的。你可以修改配置文件让其不适用小强模型包,也可下载一个小强模型包安装上。
    小强模型包



  • @weijiz 大佬,我安装了ubuntu16.04+ros kinetic 这回编译是全部通过了
    但是到第7步roslaunch cartographer_ros offline_backpack_2d.launch bag_filenames:=${HOME}/Desktop/cartographer_paper_deutsches_museum.bag报错

    显示
    what(): Error opening file: /home/gahoo/Desktop/cartographer_paper_deutsches_museum.bag
    [rospack] Error: package ‘xiaoqiang_udrf’ not found
    [librospack]: error while executing command

    是不是那个cartographer_ros包内有点问题



  • @weijiz 现在可以了,谢谢大佬


  • administrators

    @gahoo protobuf最新的3.6.x分支有一个bug。已经更新了编译指令,按照现在的操作应该就可以了。



  • 大佬,3.安装prtobuf 3.0中

    cmake  \
      -DCMAKE_POSITION_INDEPENDENT_CODE=ON \
      -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release \
      -Dprotobuf_BUILD_TESTS=OFF \
      ../cmake
    
    这一步报错,显示
    CMake Error at protoc.cmake:9 (add_executable):
      Cannot find source file:
    
        /home/gahoo/lanjing_ws/protobuf/build/version.rc
    
      Tried extensions .c .C .c++ .cc .cpp .cxx .m .M .mm .h .hh .h++ .hm .hpp
      .hxx .in .txx
    Call Stack (most recent call first):
      CMakeLists.txt:210 (include)
    
    
    -- Generating done
    -- Build files have been written to: /home/gahoo/lanjing_ws/protobuf/build
    

    这个问题怎么解决呢……


  • administrators

    @xiaoxiao 没有用过,我们qq技术群是538456117,可以在里面问问其它人



  • 您好,请问·你们有尝试过使用velodyne系列雷达去跑cartographer吗?我遇到了一些问题。如果能给我提供一下建议非常感谢!我的邮箱是1433052323@qq.com.