1、 vnc登录小强主机

2、启动gmapping节点

确保雷达安装正确，vnc进入小强主机后启动gmapping中的launch文件

如果是rplidar a1或者a2
roslaunch gmapping slam_gmapping_xiaoqiang_rplidar_a2.launch
# 如果是rplidar a3则启动
roslaunch gmapping slam_gmapping_xiaoqiang_rplidar_a3.launch
# 如果是星秒pavo激光雷达
roslaunch gmapping slam_gmapping_xiaoqiang_pavo.launch
# 如果是镭神ls01b激光雷达
roslaunch gmapping slam_gmapping_xiaoqiang_ls01b.launch
# 如果是国科sc-mini或国科tof激光雷达
roslaunch gmapping slam_gmapping_xiaoqiang_scmini.launch
# 如果是timoo 16线3d激光雷达 或者速腾3d激光雷达
roslaunch gmapping slam_gmapping_xiaoqiang_timoo.launch

机器人打开rviz，选择打开小强ros工作目录下的slam_gmapping/gmapping/launch/rplidar_a2_test.rviz配置文件

rviz

等待几秒，正常情况会出现下图的类似结果

3、遥控小强运动开始建图

第一种方式，使用windows遥控端，参考这篇帖子(小强图传遥控windows客户端)

第二种方式，使用手机app,参考这篇贴子（小强手机遥控app安卓版）

4、保存地图，本文结束

vnc登录小强，在小强home目录下保存为work0开头的文件

rosrun map_server map_saver -f work0

小强主页
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