ROS交流群
ROS Group
产品服务
Product Service
开源代码库
Github
官网
Official website
技术交流
Technological exchanges
激光雷达
LIDAR
ROS教程
ROS Tourials
深度学习
Deep Learning
机器视觉
Computer Vision

小强ROS机器人教程(14)___在gmapping下使用激光雷达rplidar a2进行建图


  • administrators

    小强主页

    1、安装gmapping,2017年3月3日之后收到货的用户可以跳过这个安装步骤,直接从步骤2开始

    ssh登录小强主机,进入小强ros工作空间

    ssh  xiaoqiang@192.168.XXX.XXX
    cd Documents/ros/src/
    

    下载两个ros软件包gmappingopenslam_gmapping

    git clone https://github.com/BlueWhaleRobot/slam_gmapping.git
    git clone https://github.com/BlueWhaleRobot/openslam_gmapping.git
    

    编译、完成安装

    cd ..
    catkin_make
    

    2、启动gmapping节点

    确保雷达安装正确,ssh进入小强主机后启动gmapping中的launch文件

    ssh xiaoqiang@192.168.XXX.XXX
    roslaunch gmapping slam_gmapping_xiaoqiang_rplidar_a2.launch
    

    本地虚拟机打开rviz,选择打开小强ros工作目录下的slam_gmapping/gmapping/launch/rplidar_a2_test.rviz配置文件

    注意有些系统没法进行这样的操作,你可以直接把那个文件复制到本地,然后在从本地打开

    export ROS_MASTER_URI=http://xiaoqiang-desktop:11311
    rviz
    

    0_1488360661097_open0.PNG

    等待几秒,正常情况会出现下图的类似结果

    0_1488360723640_open1.PNG

    3、遥控小强运动开始建图

    第一种方式,使用windows遥控端,参考这篇帖子(小强图传遥控windows客户端)

    第二种方式,使用键盘遥控

    ssh xiaoqiang@192.168.XXX.XXX
    rosrun nav_test control.py
    

    第三种方式,使用手机app,参考这篇贴子(小强手机遥控app安卓版

    0_1488360995085_open2.PNG

    4、保存地图,本文结束

    ssh登录小强,在小强home目录下保存为work0开头的文件

    ssh xiaoqiang@192.168.XXX.XXX
    rosrun map_server map_saver -f work0
    

    0_1488361203373_open3.PNG

    小强主页
    返回目录