在机器人自主行走时最常见的损坏是从高处跌落，所以自主行动机器人都会安装有防跌落的检测装置。目前机器人常见的防跌落方法为使用陀螺仪、红外线检测机器人工作区域的地面落差，防止机器人摔落。

而陀螺仪防止跌落的技术方案存在检测效率低和检测不准确的问题。红外检测的检测结果则容易被检测面的反射率影响，这些机器人在行走过程中在遇到反射率较低的检测面，如黑色毛毯或地板时，机器人会将该检测面误判为跌落面，检测不准确并对机器人后续的行动路线造成影响。为解决此问题工采网推荐在机器人中安装TF系列激光雷达作为测距传感器。

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机器人在行进过程中，安装于机器人上的 TFmini 激光雷达以一定角度实时向斜下方测距。当路面较平坦时，这个距离值应该在一定的范围内；当路边有向下台阶或者凹陷时，这个距离值会超出合理范围，发生距离突变。结合机器人自身的姿态数据、速度数据以及Tfmini 激光雷达的安装位置等数据，依据相应的算法判断前方是否存在向下台阶或者凹陷，从而控制机器人做出防跌落响应动作。

道路较平坦时，测距距离在 A1 到 A2 范围内，并且距离变化较为连续；前方有阶梯或者凹陷时，测距距离值会有明显跳变，相同姿态下数值变大，（B>A,B1>A1,B2>A2）如下图所示：
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TF系列激光雷达作为测距传感器，拥有娇小的身材、较高的精度、快速的测量频率，可以用做机器人的防跌落传感器，雷达可以实时探测前方距离信息并发送给机器人，使机器人及时做出刹车、减速、转弯等反应，避免在台阶或凹陷处跌落。小型激光雷达模组 - TFmini Plus是一款小型化激光雷达模组，基于TOF（飞行时间）原理，主要用于实现稳定、精准、高频的距离测量功能。
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小型激光雷达模组TFmini Plus特点：

高帧率（zui高可达1000Hz）

小体积

低功耗（550mW，低功耗模式

小于100mW）

IP65防护