sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe
sudo apt update && sudo apt install curl
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

安装软件包

下面用apt-fast 安装，apt-fast的安装方法参考这里

sudo apt update
sudo apt-fast upgrade
sudo apt-fast install ros-humble-desktop ros-dev-tools -y

设置环境变量

在你的bashrc里面添加下面的内容

source /opt/ros/humble/setup.bash
source /home/randoms/Documents/ros2/install/setup.bash # 这里要改成自己的工作空间
export ROS_LOCALHOST_ONLY=1 # 这里让话题只在本地发布，为了安全性
export ROS_DOMAIN_ID=0 # 这里设置自己的Domain,注意数值范围0-101而且数值越大则最大node进程数越少。
source /usr/share/colcon_argcomplete/hook/colcon-argcomplete.bash # 开启colcon的自动补全

降级setuptools

22.04的setuptools版本过高，默认版本会在colcon build python包的时候产生各种warning

pip install setuptools==58.2.0

注意安装环境不能使用conda,否则会出现 python 各种import错误