1. 安装系统必备组件

在 Windows 11 上安装 ROS 2 Galactic 前，需要先安装以下系统必备组件：

Visual Studio 2019 version 16.8 或更高版本，带有 C++ 工作负载。请注意，ROS 2 Galactic 只支持 Visual Studio 2019。

Python 3.7 或更高版本。建议从官方网站下载，选择适合您操作系统的安装包版本。

Git。安装 Git 时，请确保执行下面的命令，以在安装过程中选择“使用 Windows 命令提示符作为 Git Bash 终端”。

• 注：以下是不同命令提示符的说法，请看情况下载：

• 适用于 PowerShell 的 Git

• 适用于 command prompt 和 PowerShell 的 Git

• 还可以使用 Git for Windows

2. 安装 ROS 2 Galactic

在 Windows 11 上安装 ROS 2 Galactic 有两种方式，一种是使用二进制安装包，另一种是从源代码构建 ROS 2 Galactic。

（1）二进制安装包

您可以从官方网站下载 ROS 2 Galactic 的安装包（ros2-galactic-windows.zip）。

下载完毕后，解压文件到任意文件夹。步骤如下：

• 右键单击压缩文件。
• 选择“全部解压缩”。
• 选择目标文件夹。
• 单击“确定”。

最后，将解压文件夹添加到 PATH 环境变量中。

如图所示，在系统属性->高级设置->环境变量->系统变量中的 PATH 中添加解压后 bin 文件地址。

（2）从源代码构建 ROS 2 Galactic

您可以使用 vcpkg，在 Windows 11 上从源代码构建 ROS 2 Galactic。

vcpkg 是一个适用于多个 C++ 项目的包管理器，可在 Windows 平台上使用。有关如何在 Windows 上使用 vcpkg 的详细信息，请参见官方网站。下面仅提供基本步骤：

第一步、安装 vcpkg

创建一个文件夹，例如：C:\vcpkg。使用 Git 克隆 vcpkg 仓库。如下：

git clone https://github.com/microsoft/vcpkg.git

进入此文件夹，运行以下命令以在低权限管理员下设置自动三倍截取：

.\bootstrap-vcpkg.bat

运行以下命令以下载并构建 ROS 2 Galactic：

.\vcpkg.exe install --triplet x64-windows-static --recurse system winpthread argparse yaml-cpp poco tinyxml2 openssl fastcdr fastrtps poco tinyxml2 openssl ament_cmake

第二步、设置环境变量

添加以下路径到系统的 PATH 环境变量中：

• C:\vcpkg
• C:\vcpkg\installed\x64-windows-static\bin

第三步、下载 ROS 2 Galactic 的源代码

从 ROS 2 Galactic 的 GitHub 代码库中下载源代码。您需要使用 Git 工具，执行以下命令：

git clone --branch galactic https://github.com/ros2/ros2.git

第四步、构建 ROS 2 Galactic

使用 CMake 构建 ROS 2 Galactic。例如：

mkdir build && cd build
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release …
cmake --build . --parallel 8

3. 测试 ROS 2 Galactic

在 Windows 11 上，可以使用 Windows 命令提示符或 PowerShell 运行 ROS 2 Galactic 发布器和订阅器。测试步骤如下：

（1）在命令提示符或 PowerShell 中运行 ROS 2 Galactic 名称的节点。

ros2 run demo_nodes_cpp talker

（2）然后，运行一个订阅器。在不同的命令提示符或 PowerShell 窗口中，执行以下命令：

ros2 run demo_nodes_cpp listener

您应该会看到控制台输出中发布和订阅器的消息。这表明 ROS 2 Galactic 正在运行。

至此，ROS 2 Galactic 已经在 Windows 11 上成功安装和运行。