<![CDATA[二维码自动充电无法保存dockposition问题]]>按照教程已经发布了里程计信息，二维码能识别，用tf把二维码frame转到了odom frame，为什么没有生存保存的文件？或者是自己生成一个文件，但文件内没有任何信息。应该怎么解决？

]]>http://community.bwbot.org/topic/16596/二维码自动充电无法保存dockposition问题RSS for NodeThu, 13 Aug 2026 16:04:55 GMTMon, 03 Jul 2023 06:28:39 GMT60<![CDATA[Reply to 二维码自动充电无法保存dockposition问题 on Mon, 14 Aug 2023 05:25:17 GMT]]>@yanyan 18588452063

]]>http://community.bwbot.org/post/17246http://community.bwbot.org/post/17246Mon, 14 Aug 2023 05:25:17 GMT<![CDATA[Reply to 二维码自动充电无法保存dockposition问题 on Mon, 14 Aug 2023 04:28:33 GMT]]>@xiaoqiang 麻烦您提供一个销售微信号，麻烦显示给我们看一下吧，谢谢。

]]>http://community.bwbot.org/post/17245http://community.bwbot.org/post/17245Mon, 14 Aug 2023 04:28:33 GMT<![CDATA[Reply to 二维码自动充电无法保存dockposition问题 on Wed, 12 Jul 2023 03:52:35 GMT]]>@yanyan1011-0 还不行就通过销售微信拉群远程演示一下

]]>http://community.bwbot.org/post/17224http://community.bwbot.org/post/17224Wed, 12 Jul 2023 03:52:35 GMT<![CDATA[Reply to 二维码自动充电无法保存dockposition问题 on Wed, 12 Jul 2023 03:08:03 GMT]]>@yanyan1011-0 frame_id不要带/，如何查找话题是否订阅成功用rqt_graph、rosnode info工具确定。提供的代码很多用户已经成功使用了，卡在的地方是你们ros基础不扎实。

]]>http://community.bwbot.org/post/17223http://community.bwbot.org/post/17223Wed, 12 Jul 2023 03:08:03 GMT<![CDATA[Reply to 二维码自动充电无法保存dockposition问题 on Tue, 11 Jul 2023 07:21:26 GMT]]>@xiaoqiang @weijiz
我已经检查了摄像头，二维码识别，odom，速度，全都工作良好。运行xiangqiang_local.launch文件,试图打印dock_position,没有任何输出，运行保存dock_position也没有任何数据。我想问一下，应该检查如下哪个文件？
bw_auto_dock.png 谢谢
我现在觉得getDockPosition.cpp文件根本就没有subscribe任何topic。
您能提供一下测试好的正确代码吗？或者告诉我应该如何能修改现有代码，能保存充电桩位置。或者是您告诉我应该如何测验？来回来去还久了，能麻烦您提供一个有效的解决方法吗？谢谢

]]>http://community.bwbot.org/post/17222http://community.bwbot.org/post/17222Tue, 11 Jul 2023 07:21:26 GMT<![CDATA[Reply to 二维码自动充电无法保存dockposition问题 on Tue, 11 Jul 2023 06:10:57 GMT]]>@xiaoqiang @weijiz
能识别ar_maker,id 为1.
有odomtopic，目前都为0.
cmd_vel，都为0.
rqt_tree如图
test.png

]]>http://community.bwbot.org/post/17221http://community.bwbot.org/post/17221Tue, 11 Jul 2023 06:10:57 GMT<![CDATA[Reply to 二维码自动充电无法保存dockposition问题 on Tue, 11 Jul 2023 05:59:09 GMT]]>@xiaoqiang
能识别ar_maker,id 为1.
有odomtopic，目前都为0.
cmd_vel，都为0.
rqt_tree如图,
test.png

]]>http://community.bwbot.org/post/17220http://community.bwbot.org/post/17220Tue, 11 Jul 2023 05:59:09 GMT<![CDATA[Reply to 二维码自动充电无法保存dockposition问题 on Tue, 11 Jul 2023 03:31:20 GMT]]>@yanyan1011-0 tf树解决后，再解决其它问题，打印/ar_pose_marker话题，看是否识别了二维码，以及话题内的frame—id显示的是不是和设置的一样。b84f96e8-b83d-45dd-93ce-d046b3582cac-图片.png
还有里程计话题里面的速度值要为零，节点会根据这个速度，判断车是否处于静止状态，处于运动状态也会不保存位置。

]]>http://community.bwbot.org/post/17219http://community.bwbot.org/post/17219Tue, 11 Jul 2023 03:31:20 GMT<![CDATA[Reply to 二维码自动充电无法保存dockposition问题 on Mon, 10 Jul 2023 04:49:53 GMT]]>@xiaoqiang @小助理 @weijiz
但为什么存不到dock_position呢？解决方法是什么呢？我的tf是这样的
rqt_final.png

]]>http://community.bwbot.org/post/17218http://community.bwbot.org/post/17218Mon, 10 Jul 2023 04:49:53 GMT<![CDATA[Reply to 二维码自动充电无法保存dockposition问题 on Thu, 06 Jul 2023 08:46:45 GMT]]>@yanyan1011-0 这是静态tf，随便发布，不存在无法加的问题

]]>http://community.bwbot.org/post/17217http://community.bwbot.org/post/17217Thu, 06 Jul 2023 08:46:45 GMT<![CDATA[Reply to 二维码自动充电无法保存dockposition问题 on Thu, 06 Jul 2023 03:13:18 GMT]]>@weijiz 能麻烦您告诉我改那个文件里的footprint吗？

]]>http://community.bwbot.org/post/17216http://community.bwbot.org/post/17216Thu, 06 Jul 2023 03:13:18 GMT<![CDATA[Reply to 二维码自动充电无法保存dockposition问题 on Thu, 06 Jul 2023 01:08:53 GMT]]>@yanyan1011-0 不行就改充电桩这边的代码，在代码里面搜basefootprint替换成baselink

]]>http://community.bwbot.org/post/17215http://community.bwbot.org/post/17215Thu, 06 Jul 2023 01:08:53 GMT<![CDATA[Reply to 二维码自动充电无法保存dockposition问题 on Wed, 05 Jul 2023 11:25:23 GMT]]>@weijiz 我的odom到base_link,是机器人发布的。
我的机器人的tf结构没办法改，我现在想在充电部分把base_link和base_footprint之间的tf反过来。如果按照我给您发的tf树，我应该如何修改代码？

]]>http://community.bwbot.org/post/17214http://community.bwbot.org/post/17214Wed, 05 Jul 2023 11:25:23 GMT<![CDATA[Reply to 二维码自动充电无法保存dockposition问题 on Wed, 05 Jul 2023 09:10:24 GMT]]>@yanyan1011-0 把baselink和basefootprint的之间的tf连接方法反过来。还有你的odom到baselink的tf是谁发布的，这个要改成odom到basefootprint

]]>http://community.bwbot.org/post/17213http://community.bwbot.org/post/17213Wed, 05 Jul 2023 09:10:24 GMT<![CDATA[Reply to 二维码自动充电无法保存dockposition问题 on Wed, 05 Jul 2023 08:37:31 GMT]]>@weijiz @小助理
单纯运行我的机器人，rqt树是这样的robot_rqt.png
加了充电系统之后，rqt树如下：
add_charge_rqt.png
我的问题是：如果按照上面加了充电系统的rqt树，我应该如何修改程序，才能保存充电桩位置？

]]>http://community.bwbot.org/post/17212http://community.bwbot.org/post/17212Wed, 05 Jul 2023 08:37:31 GMT<![CDATA[Reply to 二维码自动充电无法保存dockposition问题 on Wed, 05 Jul 2023 08:20:36 GMT]]>@weijiz 您好，我的rqt_tree如下，tf转换代码如下，应该怎么修改阿？仍然不能保存位置信息。xiaoqiang_launch.png rqt_Tree.png

]]>http://community.bwbot.org/post/17211http://community.bwbot.org/post/17211Wed, 05 Jul 2023 08:20:36 GMT<![CDATA[Reply to 二维码自动充电无法保存dockposition问题 on Tue, 04 Jul 2023 08:00:27 GMT]]>@yanyan1011-0 这是一个比较常见的tf
affe57a2-03fc-4648-9d2a-b6af612cf27e-image.png

]]>http://community.bwbot.org/post/17210http://community.bwbot.org/post/17210Tue, 04 Jul 2023 08:00:27 GMT<![CDATA[Reply to 二维码自动充电无法保存dockposition问题 on Tue, 04 Jul 2023 07:59:59 GMT]]>@weijiz 我做的tf转换如上

]]>http://community.bwbot.org/post/17209http://community.bwbot.org/post/17209Tue, 04 Jul 2023 07:59:59 GMT<![CDATA[Reply to 二维码自动充电无法保存dockposition问题 on Tue, 04 Jul 2023 07:59:22 GMT]]>@weijiz tf_nodes.png Screenshot from 2023-07-04 16-54-35.png

]]>http://community.bwbot.org/post/17208http://community.bwbot.org/post/17208Tue, 04 Jul 2023 07:59:22 GMT<![CDATA[Reply to 二维码自动充电无法保存dockposition问题 on Tue, 04 Jul 2023 07:47:08 GMT]]>@weijiz
在哪加？能举个例子吗？

]]>http://community.bwbot.org/post/17207http://community.bwbot.org/post/17207Tue, 04 Jul 2023 07:47:08 GMT<![CDATA[Reply to 二维码自动充电无法保存dockposition问题 on Tue, 04 Jul 2023 07:39:55 GMT]]>@weijiz Screenshot from 2023-07-04 16-36-45.png

]]>http://community.bwbot.org/post/17206http://community.bwbot.org/post/17206Tue, 04 Jul 2023 07:39:55 GMT<![CDATA[Reply to 二维码自动充电无法保存dockposition问题 on Tue, 04 Jul 2023 07:38:10 GMT]]>@yanyan1011-0
fcb77b7f-ccc2-4d50-8738-2593a6df4e75-image.png
文档里面说订阅的是basefootprint的tf，不是baselink的，你还有加一个baselink到basefootprint的变换

]]>http://community.bwbot.org/post/17205http://community.bwbot.org/post/17205Tue, 04 Jul 2023 07:38:10 GMT<![CDATA[Reply to 二维码自动充电无法保存dockposition问题 on Tue, 04 Jul 2023 07:34:38 GMT]]>@yanyan1011-0 你的usbcam不应该连到odom上面，应该连到baselink上面

]]>http://community.bwbot.org/post/17204http://community.bwbot.org/post/17204Tue, 04 Jul 2023 07:34:38 GMT<![CDATA[Reply to 二维码自动充电无法保存dockposition问题 on Tue, 04 Jul 2023 07:33:32 GMT]]>@weijiz Screenshot from 2023-07-04 15-37-52.png

]]>http://community.bwbot.org/post/17203http://community.bwbot.org/post/17203Tue, 04 Jul 2023 07:33:32 GMT