usb转串口设备是常用的外设，用来扩展主机的串口功能。在实操过程中，一个机器人底盘往往会外接多个usb转串口设备，如果不对这些串口设备利用udev规则加以区分，则每次系统上电时这些串口设备的设备号是随机分配的。比如超声波模块的串口第一次开机分配成ttyUSB0, 自动充电模块串口则分配了ttyUSB1这个串口号，然后你重新断电开机后会发现ttyUSB1竟然被系统分配给了超生波模块的串口号，导致超生波和充电模块的ros驱动都工作异常。
  解决办法就是把usb口和串口设备进行绑定，同时给这个串口设备映射一个新的名字，比如第一个usb口和超声波串口进行绑定，绑定后超声波串口映射成一个新的名字bwSensors，超生波
的ros驱动程序通过新名字bwSensors对串口进行操作，这样无论系统如何断电重启，都不会串台了。因为usb口的系统编号在关机重启后不会变化，绑定了usb口也就等价获取了静态分配的串口号。

2、如何把usb串口设备绑定到usb口同时映射一个新名字

2.1确定要绑定的usb口在系统中的名字

#执行下列指令
dmesg --follow

将usb串口设备插在你要绑定的usb口上，观察上面指令的输出信息，确定系统这次分配的串口号是什么，一般是ttyUSB0、ttyUSB1之类，如下图中attached to ttyUSB1表示给新插入的设备分配了ttyUSB1这个编号。

再通过系统分配的串口号确定当前usb口的编号,下列指令输出信息中找到下图蓝色方框所在位置，红色方框内的2-2.3:1.0就是我们要获取的信息。

#ttyUSB1要换成你上面实际获取的串口号
udevadm info /dev/ttyUSB1

2.2建立udev规则文件

在/etc/udev/rules.d/路径下新建95-persistent-serial.rules，如果文件之前存在，不用新建直接修改内容。

 sudo nano  /etc/udev/rules.d/95-persistent-serial.rules

文件内容如下

ACTION!="add", GOTO="persistent_serial_end"
SUBSYSTEM!="tty", GOTO="persistent_serial_end"
KERNEL!="ttyUSB[0-9]*", GOTO="persistent_serial_end"

KERNELS=="2-2.3:1.0"         ,SYMLINK="bwSensors" ,OWNER="xiaoqiang",    MODE="0666"

KERNELS=="2-2.4:1.0"         ,SYMLINK="bwIMU" ,OWNER="xiaoqiang",    MODE="0666"

LABEL="persistent_serial_end"

KERNELS==“2-2.3:1.0” 中的"2-2.3:1.0"换成上面获取的usb口信息。
SYMLINK=“bwSensors” 中的"bwSensors"就是我们要设置的别称，你可以修改成自己想要的名字。
OWNER="xiaoqiang"中的"xiaoqiang"是系统当前用户名，要改成你自己的用户名。

上面实列是把2-2.3:1.0这个usb口上的usb转串口设备绑定映射成bwSensors，把2-2.4:1.0这个usb口上的usb转串口设备绑定映射成bwIMU，
一行代表一个端口的映射，理论上几十个usb转串口设备都可以通过这种方式进行绑定区分，你只要添加对应内容就行。

Ctrl + s保存后, Ctrl + x退出。

2.3主机重启生效

重启后用ls /dev指令，一切正常的话会看到自己映射成功的设备号

ls  /dev