1. 环境准备

确保你的RK3588设备已安装ROS环境。对于ROS1版本，安装步骤可参照ros_rknn_yolo包内的README文件。

安装硬件解码库

在Ubuntu系统上，还需要安装以下硬件解码库：

• librga
• mpp
• ffmpeg-rockchip
• rockchip_mirrors

这些仓库的README文件内有详细的安装步骤，请按照指示操作。

2. 克隆并编译软件包

克隆软件包

切换到ROS工作空间的src目录下，然后克隆所需的软件包：

cd ~/rk3588_ros_ws/src
git clone https://git.bwbot.org/publish/ros_rknn_yolo.git
git clone https://git.bwbot.org/publish/vision_msgs.git

编译软件包

回到工作空间根目录，进行编译：

# 先安装系统依赖
sudo apt install python3-virtualenv
pip install opencv-python opencv-contrib-python

# 开始编译
cd ~/rk3588_ros_ws/
catkin_make

编译完成后，需要运行ros_rknn_yolo包中的一个脚本来设置rknn2的运行环境：

roscd ros_rknn_yolo
sudo ./fix_rknn2_runtime

3. 启动Launch文件

发布RTSP数据流

使用gst-rtsp-server发布一个测试用的数据流：

./test-launch "( videotestsrc ! video/x-raw,width=1920,height=1080,framerate=30/1 ! timeoverlay ! tee name=vsrc vsrc. ! queue ! videoconvert ! ximagesink vsrc. ! queue ! mpph264enc tune=zerolatency ! rtph264pay name=pay0 pt=96 )"

启动Launch文件

修改test.yaml文件中的rtsp_uri参数为你要订阅的RTSP流链接，然后执行以下命令启动：

roslaunch bw_rtsp_client test.launch

使用image_view查看转换发布的话题

rosrun image_view image_view

4. 其它使用方式和参数

请参阅bw_rtsp_client中的readme.md文件，了解如何使用Service接口控制转换过程的开启和关闭。