解决方案

1. 直接从官方 GitHub 克隆

你可以尝试直接从官方 GitHub 仓库克隆 ceres-solver：

git clone https://github.com/ceres-solver/ceres-solver.git

2. 使用国内镜像

如果你在中国大陆，可以尝试使用其他国内镜像站点，例如：

• 清华大学镜像：

  git clone https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/git/ceres-solver/ceres-solver.git
  

• 中国科学技术大学镜像：

  git clone https://mirrors.ustc.edu.cn/git/ceres-solver/ceres-solver.git
  

3. 使用代理

如果上述方法仍然无法访问，你可以考虑使用代理（如 SSH 代理、HTTP 代理等）来克隆仓库。例如，使用 git 的 HTTP 代理：

git config --global http.proxy http://your_proxy_server:port
git clone https://github.com/ceres-solver/ceres-solver.git
git config --global --unset http.proxy

4. 下载压缩包

如果以上方法都不可行，你可以手动下载 ceres-solver 的压缩包，解压后放到合适的位置。你可以从 GitHub 仓库的 Releases 页面下载最新版本的压缩包：

1. 访问 Ceres Solver Releases 页面。
2. 下载最新版本的 .tar.gz 或 .zip 文件。
3. 解压文件并放到你的工作目录中。

wget https://github.com/ceres-solver/ceres-solver/archive/refs/tags/2.0.0.tar.gz
tar -xzvf 2.0.0.tar.gz
cd ceres-solver-2.0.0

安装 Cartographer

假设你已经成功克隆或下载了 ceres-solver，接下来可以继续安装 Cartographer。以下是安装步骤：

1. 安装依赖：

   sudo apt-get update
   sudo apt-get install -y \
     cmake \
     git \
     google-mock \
     libatlas-base-dev \
     libbz2-dev \
     libcurl4-openssl-dev \
     libeigen3-dev \
     libgoogle-glog-dev \
     libgtest-dev \
     libprotobuf-dev \
     protobuf-compiler \
     python3-pip \
     python3-numpy \
     python3-wstool
   

2. 安装 Ceres Solver：

   cd ~/catkin_ws/src
   git clone https://github.com/ceres-solver/ceres-solver.git
   cd ceres-solver
   mkdir build
   cd build
   cmake ..
   make -j4
   sudo make install
   

3. 安装 Cartographer：

   cd ~/catkin_ws/src
   git clone https://github.com/cartographer-project/cartographer.git
   git clone https://github.com/cartographer-project/cartographer_ros.git
   cd cartographer_ros
   git submodule update --init --recursive
   sudo apt-get install -y python3-catkin-tools python3-rosdep
   rosdep update
   rosdep install --from-paths . --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y
   cd ~/catkin_ws
   catkin build
   source devel/setup.bash
   

4. 测试 Cartographer：

   roslaunch cartographer_ros backpack_2d.launch
   

希望这些步骤能帮助你成功安装和测试 Cartographer。如果有任何问题，请随时告诉我！