nh.param("参数名字",对应变量,默认值);

注意点: 参数名字的命名空间是node的名字，node启动时如果配置了这个参数，这个参数值会一直保存到roscore结束，而不是随着node的结束而删除；当这个node再次启动时，如果此时没有传入参数值，它将使用上次node启动设置的值，而不是默认值。