<![CDATA[为什么小强gmapping 建图清晰度不够？附图]]>rviz_screenshot_2020_04_27-12_32_15.png

障碍物的轮廓非常不清楚，而且小车的位置总是发生漂移，是参数配置有问题吗？

谢谢。

]]>http://community.bwbot.org/topic/2895/为什么小强gmapping-建图清晰度不够-附图RSS for NodeTue, 21 Apr 2026 01:52:51 GMTMon, 27 Apr 2020 16:05:33 GMT60<![CDATA[Reply to 为什么小强gmapping 建图清晰度不够？附图 on Wed, 29 Apr 2020 03:15:09 GMT]]>@frank 在 为什么小强gmapping 建图清晰度不够？附图 中说：

@山中客 这种安装反向和普通180度反向是不一样的，雷达旋转方向变了，逆时针和顺时针的区别。除了修改tf 还需要设置rplidar驱动launch文件中的inverted参数http://wiki.ros.org/rplidar

实测了一下，雷达转向反转后，反而会出问题，具体原因还没想明白。

]]>http://community.bwbot.org/post/3773http://community.bwbot.org/post/3773Wed, 29 Apr 2020 03:15:09 GMT<![CDATA[Reply to 为什么小强gmapping 建图清晰度不够？附图 on Wed, 29 Apr 2020 02:37:20 GMT]]>好了很多，障碍物轮廓基本正常了。但出了个LaserScan 的error.

map0429.png

]]>http://community.bwbot.org/post/3772http://community.bwbot.org/post/3772Wed, 29 Apr 2020 02:37:20 GMT<![CDATA[Reply to 为什么小强gmapping 建图清晰度不够？附图 on Tue, 28 Apr 2020 14:03:03 GMT]]>@frank
确实旋转方向也变了，翻转参数应该设置成true，感谢！

]]>http://community.bwbot.org/post/3770http://community.bwbot.org/post/3770Tue, 28 Apr 2020 14:03:03 GMT<![CDATA[Reply to 为什么小强gmapping 建图清晰度不够？附图 on Wed, 29 Apr 2020 02:34:34 GMT]]>@weijiz
嗯，考虑上下反了的话，与小强默认tf配置，x轴y轴应该不变，z轴应该降低了10公分。
然后是延x轴旋转180°。

请帮我看一下，最终tf 参数是不是改成这样？

node pkg=“tf” type=“static_transform_publisher” name=“laserlink_broadcaster” args=“-0.20 0 0.2 0 0 3.1415926 base_link laser 100”/

谢谢。

]]>http://community.bwbot.org/post/3769http://community.bwbot.org/post/3769Wed, 29 Apr 2020 02:34:34 GMT<![CDATA[Reply to 为什么小强gmapping 建图清晰度不够？附图 on Tue, 28 Apr 2020 13:04:40 GMT]]>@山中客 这种安装反向和普通180度反向是不一样的，雷达旋转方向变了，逆时针和顺时针的区别。除了修改tf 还需要设置rplidar驱动launch文件中的inverted参数http://wiki.ros.org/rplidar

]]>http://community.bwbot.org/post/3768http://community.bwbot.org/post/3768Tue, 28 Apr 2020 13:04:40 GMT<![CDATA[Reply to 为什么小强gmapping 建图清晰度不够？附图 on Tue, 28 Apr 2020 08:41:12 GMT]]>具体的tf位置在这里

]]>http://community.bwbot.org/post/3759http://community.bwbot.org/post/3759Tue, 28 Apr 2020 08:41:12 GMT<![CDATA[Reply to 为什么小强gmapping 建图清晰度不够？附图 on Tue, 28 Apr 2020 08:34:11 GMT]]>@山中客 对，根据自己的安装参数修改tf

]]>http://community.bwbot.org/post/3758http://community.bwbot.org/post/3758Tue, 28 Apr 2020 08:34:11 GMT<![CDATA[Reply to 为什么小强gmapping 建图清晰度不够？附图 on Tue, 28 Apr 2020 08:13:23 GMT]]>@frank
感谢！
确实是安反了，为了能安装机械臂，那是不是需要设置TF，旋转Z轴180°

]]>http://community.bwbot.org/post/3757http://community.bwbot.org/post/3757Tue, 28 Apr 2020 08:13:23 GMT<![CDATA[Reply to 为什么小强gmapping 建图清晰度不够？附图 on Tue, 28 Apr 2020 05:37:19 GMT]]>@山中客 1.你的是小强mini，2.雷达上下反了，你这样是倒立安装，头朝下脚朝上了。

]]>http://community.bwbot.org/post/3756http://community.bwbot.org/post/3756Tue, 28 Apr 2020 05:37:19 GMT<![CDATA[Reply to 为什么小强gmapping 建图清晰度不够？附图 on Tue, 28 Apr 2020 03:55:06 GMT]]>@weijiz

另外我的虚拟机环境，执行rviz 时，会有以下警告，但能够正常显示。
~/Documents/ros$ rviz
[ INFO] [1588045999.551674864]: rviz version 1.12.17
[ INFO] [1588045999.551726648]: compiled against Qt version 5.5.1
[ INFO] [1588045999.551747545]: compiled against OGRE version 1.9.0 (Ghadamon)
[ INFO] [1588045999.777426074]: Stereo is NOT SUPPORTED
[ INFO] [1588045999.777508057]: OpenGl version: 3 (GLSL 1.3).
[ERROR] [1588046006.188003574]: poll failed with error Interrupted system call
[ERROR] [1588046006.188341042]: poll failed with error Interrupted system call
[ERROR] [1588046006.191308788]: poll failed with error Interrupted system call
[ERROR] [1588046006.192157501]: poll failed with error Interrupted system call

不知道有没有影响？

谢谢。

]]>http://community.bwbot.org/post/3755http://community.bwbot.org/post/3755Tue, 28 Apr 2020 03:55:06 GMT<![CDATA[Reply to 为什么小强gmapping 建图清晰度不够？附图 on Tue, 28 Apr 2020 03:29:45 GMT]]>@weijiz 在 为什么小强gmapping 建图清晰度不够？附图 中说：

看看里程计准不准还有雷达有没有装反

感谢回复。

怎么确认里程计是否准确？需要做校准工作吗？
我使用的是小强pro，雷达已经安装好了，应该不会装反吧？再附发一张小强的照片。

正面
Lark20200428-112845.jpeg

侧面
Lark20200428-112832.jpeg

]]>http://community.bwbot.org/post/3754http://community.bwbot.org/post/3754Tue, 28 Apr 2020 03:29:45 GMT<![CDATA[Reply to 为什么小强gmapping 建图清晰度不够？附图 on Tue, 28 Apr 2020 01:15:28 GMT]]>@山中客 这个显然是错误了，不只是清晰度不够。看看里程计准不准还有雷达有没有装反

]]>http://community.bwbot.org/post/3753http://community.bwbot.org/post/3753Tue, 28 Apr 2020 01:15:28 GMT<![CDATA[Reply to 为什么小强gmapping 建图清晰度不够？附图 on Mon, 27 Apr 2020 16:11:53 GMT]]>另外，线速度和角速度需要与控制小车移动的速度一致吗？

]]>http://community.bwbot.org/post/3752http://community.bwbot.org/post/3752Mon, 27 Apr 2020 16:11:53 GMT