2.在主机ros catkin工作空间中下载安装模块的ros驱动包

#假设catkin工作空间在~/Documents/ros
cd  ~/Documents/ros
cd src/
git clone https://github.com/BlueWhaleRobot/bw_sensors.git #代码分支选择noetic分支
cd ..
catkin_make 

3.将扩展模块通过usb转串口模块接入主机usb，添加udev规制，

将串口号映射为/dev/bwSensors，同时根据插入的usb端口号进行端口绑定。参考：https://msadowski.github.io/linux-static-port/

#先安装串口设置包
sudo apt-get install setserial
#将当前计算机用户名添加进dailout用户组，以xiaoqiang为例
sudo adduser xiaoqiang dialout

#查看串口所在usb端口，即下条命令输出结果中/ttyUSBXXX字符前面的数字例如2-6:1.0，/ttyUSBXXX需要替换成实际端口号
udevadm info --name=/dev/ttyUSBXXX --attribute-walk

#根据这个端口号和映射信息/dev/bwSensors建立udev规则文件，下面内容可供参考,xiaoqiang需要更换成自己的计算机用户名
ACTION!="add", GOTO="persistent_serial_end"
SUBSYSTEM!="tty", GOTO="persistent_serial_end"
KERNEL!="ttyUSB[0-9]*", GOTO="persistent_serial_end"

# This is old 11.10 style: IMPORT="usb_id --export %p"
IMPORT{builtin}="path_id"
KERNELS=="2-6:1.0"         ,SYMLINK="bwSensors"        , SYMLINK+="ttyUSB005" , OWNER="xiaoqiang" ,RUN+="/bin/setserial /dev/ttyUSB005 low_latency"
LABEL="persistent_serial_end"

#最后重新加载udev规则
udevadm control --reload-rules
#重新插拔u转串模块 如果 ls /dev可以看到bwSensors设备，说明操作成功。

4.启动ros驱动节点，根据超声波安装位置，可以修改launch文件中的tf变换关系

roslaunch bw_sensors bw_sensors.launch

节点启动成功后，会自动发布下列topic

/bw_sensors/IMU             50hz       imu话题数据（选配）
/bw_sensors/Power           50hz       电压测量值数据
/bw_sensors/StatusFlag      50hz       模块状态数据
/bw_sensors/Sonar1          10hz       1号超声波数据
/bw_sensors/Sonar2          10hz       2号超声波数据
/bw_sensors/Sonar3          10hz       3号超声波数据
/bw_sensors/Sonar4          10hz       4号超声波数据

5.在rviz中打开bw_sensors/launch/view.rviz文件，即可观察超声波数据

6.观察IMU数据（选配功能）

#新开一个终端，输入下列命令可视化IMU输出
rosrun bw_sensors visualization.py

如果运行出错"python no module named visual"，先安装visual库

sudo apt-get install python-visual

7.重新标定IMU（选配功能）

第一次安装模块后，需要重新标定IMU，消除安装误差提高精度,新开一个终端输入下列命令，等待3分钟，模块会自主标定完IMU，然后继续使用。

rostopic pub  /bw_sensors/IMU_cal std_msgs/Bool '{data: true}' -1

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