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蓝鲸ROS超声波传感器扩展模块使用说明



  • 1.先固定安装好扩展模块和超声波头,根据下图连接好电源线和通信线。

    0_1526121412785_bw_sensors.PNG

    2.在主机ros catkin工作空间中下载安装模块的ros驱动包

    #假设catkin工作空间在~/Documents/ros
    cd  ~/Documents/ros
    cd src/
    git clone https://github.com/BlueWhaleRobot/bw_sensors.git
    cd ..
    catkin_make 
    
    

    3.将扩展模块通过usb转串口模块接入主机usb,添加udev规制,

    将串口号映射为/dev/bwSensors,同时根据插入的usb端口号进行端口绑定。参考:https://msadowski.github.io/linux-static-port/

    #先安装串口设置包
    sudo apt-get install setserial
    #将当前计算机用户名添加进dailout用户组,以xiaoqiang为例
    sudo adduser xiaoqiang dialout
    
    #查看串口所在usb端口,即下条命令输出结果中/ttyUSBXXX字符前面的数字例如2-6:1.0,/ttyUSBXXX需要替换成实际端口号
    udevadm info --name=/dev/ttyUSBXXX --attribute-walk
    
    #根据这个端口号和映射信息/dev/bwSensors建立udev规则文件,下面内容可供参考,xiaoqiang需要更换成自己的计算机用户名
    ACTION!="add", GOTO="persistent_serial_end"
    SUBSYSTEM!="tty", GOTO="persistent_serial_end"
    KERNEL!="ttyUSB[0-9]*", GOTO="persistent_serial_end"
    
    # This is old 11.10 style: IMPORT="usb_id --export %p"
    IMPORT{builtin}="path_id"
    KERNELS=="2-6:1.0"         ,SYMLINK="bwSensors"        , SYMLINK+="ttyUSB005" , OWNER="xiaoqiang" ,RUN+="/bin/setserial /dev/ttyUSB005 low_latency"
    LABEL="persistent_serial_end"
    
    
    #最后重新加载udev规则
    udevadm control --reload-rules
    #重新插拔u转串模块 如果 ls /dev可以看到bwSensors设备,说明操作成功。
    

    4.启动ros驱动节点,根据超声波安装位置,可以修改launch文件中的tf变换关系

    roslaunch bw_sensors bw_sensors.launch
    

    节点启动成功后,会自动发布下列topic

    /bw_sensors/IMU             50hz       imu话题数据
    /bw_sensors/Power           50hz       电压测量值数据
    /bw_sensors/StatusFlag      50hz       模块状态数据
    /bw_sensors/Sonar1          10hz       1号超声波数据
    /bw_sensors/Sonar2          10hz       2号超声波数据
    /bw_sensors/Sonar3          10hz       3号超声波数据
    /bw_sensors/Sonar4          10hz       4号超声波数据
    

    5.在rviz中打开bw_sensors/launch/view.rviz文件,即可观察超声波数据

    6.观察IMU数据

    #新开一个终端,输入下列命令可视化IMU输出
    rosrun bw_sensors visualization.py
    

    0_1526128228367_imu.png
    如果运行出错"python no module named visual",先安装visual库

    sudo apt-get install python-visual
    

    7.重新标定IMU

    第一次安装模块后,需要重新标定IMU,消除安装误差提高精度,新开一个终端输入下列命令,等待3分钟,模块会自主标定完IMU,然后继续使用。

    rostopic pub  /bw_sensors/IMU_cal std_msgs/Bool '{data: true}' -1
    

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