在这篇教程中，我们使用语音去控制机器人导航。比如对机器人说到一号点机器人就会自动前往一号目标点。原理上是通过话筒收集声音，经过语音识别得到语音对应的文字。然后将这些文字和指令进行匹配，如果成功匹配则执行对应的指令。如果没有匹配成功则将指令传递给自然语言处理节点。这个节点处理后得到对应的回答文字，文字发送给语音合成节点。语音合成节点合成语音后通过喇叭播放出来。

整个的结构大致如下面所示

软件安装

首先如果要用来控制导航，你的机器上要安装伽利略导航系统，详细的安装方法可以参照这里

安装语音处理程序

相信信息可以参照: 在小强中使用语音识别和语音合成

安装自然语言处理程序

cd [到你的工作空间的src文件夹中]
git clone https://github.com/BluewhaleRobot/xiaoqiang_nlp

安装声音指令控制程序

cd [到你的工作空间的src文件夹中]
git clone https://github.com/BluewhaleRobot/xiaoqiang_audio_controller

开始使用

roslaunch xiaoqiang_audio_controller audio_controller.launch

如果没有提示错误那么应该就可以正常使用了。
正常使用的情况下应该会如下显示

现在对小强说开始导航，就可以听到小强对你回答说正在开启导航。

要使用语音控制导航功能，首先需要使用伽利略导航系统建立一个地图。并且能够保证正常使用。详细的方法可以参照伽利略导航系统的使用

目前支持的语音指令有

• 电压：查询当前的电池电压
• 开启导航: 开始导航程序
• 到xx号点: 到xx号目标点
• 取消，暂停，继续：取消，暂停，继续当前任务
• 关机

常见问题

1. 语音识别效果不好
   尝试调整launch文件中的min_volum。如果环境噪音比较大尝试调大一些，反之则调小一些。