<![CDATA[使用python代码启动launch文件]]>在开发中我们经常会遇到使用python代码启动launch文件这样的问题。一般的做法是使用subprocess调用roslaunch。但是这种方法使用起来并不方便。要涉及到自己去控制进程的状态。由于roslaunch实际上是用python实现的。使用python调用launch文件实际上有更简单的方法。

import roslaunch

uuid = roslaunch.rlutil.get_or_generate_uuid(None, False)
roslaunch.configure_logging(uuid)
tracking_launch = roslaunch.parent.ROSLaunchParent(
    uuid, ["/home/xiaoqiang/Documents/ros/src/xiaoqiang_track/launch/track_body.launch"])
tracking_launch.start()

这样就成功启动了一个launch文件。把uuid后面的路径换成自己的launch文件路径就可以了。

而且我们可以通过roslaunch直接关闭launch文件启动的节点。

tracking_launch.shutdown() # tracking_launch 即是上面通过roslaunch获取到的变量

这样使用起来就很方便了。

]]>http://community.bwbot.org/topic/498/使用python代码启动launch文件RSS for NodeMon, 16 Mar 2026 06:17:42 GMTSat, 07 Jul 2018 02:18:20 GMT60<![CDATA[Reply to 使用python代码启动launch文件 on Sun, 28 Jun 2020 02:51:30 GMT]]>tracking_launch.spin()

]]>http://community.bwbot.org/post/3842http://community.bwbot.org/post/3842Sun, 28 Jun 2020 02:51:30 GMT<![CDATA[Reply to 使用python代码启动launch文件 on Wed, 13 Mar 2019 13:18:19 GMT]]>@几何木偶 你的代码是什么样的，像我之前的例子那样写应该会正常退出。

]]>http://community.bwbot.org/post/1141http://community.bwbot.org/post/1141Wed, 13 Mar 2019 13:18:19 GMT<![CDATA[Reply to 使用python代码启动launch文件 on Wed, 13 Mar 2019 09:59:44 GMT]]>586d74d7-e403-4265-a4ef-969d5b16ebee-image.png
这样当我使用ctrl+c结束时，它没有跳出循环，变成死循环了。有办法吗？

]]>http://community.bwbot.org/post/1140http://community.bwbot.org/post/1140Wed, 13 Mar 2019 09:59:44 GMT<![CDATA[Reply to 使用python代码启动launch文件 on Mon, 04 Mar 2019 00:59:27 GMT]]>@几何木偶 因为没有join方法，所以程序出错后退出了。tracking_launch.start()是不阻塞的，需要自己阻塞主线程。比如

import roslaunch
import rospy
import time

uuid = roslaunch.rlutil.get_or_generate_uuid(None, False)
roslaunch.configure_logging(uuid)
tracking_launch = roslaunch.parent.ROSLaunchParent(
    uuid, ["/home/xiaoqiang/Documents/ros/src/xiaoqiang_track/launch/track_body.launch"])
tracking_launch.start()
while not rospy.is_shutdown():
    time.sleep(1)
]]>http://community.bwbot.org/post/1107http://community.bwbot.org/post/1107Mon, 04 Mar 2019 00:59:27 GMT<![CDATA[Reply to 使用python代码启动launch文件 on Sun, 03 Mar 2019 15:57:58 GMT]]>f31258e7-3a5b-425d-92ca-53b28be31ffc-image.png

]]>http://community.bwbot.org/post/1106http://community.bwbot.org/post/1106Sun, 03 Mar 2019 15:57:58 GMT<![CDATA[Reply to 使用python代码启动launch文件 on Sun, 03 Mar 2019 06:17:00 GMT]]>@几何木偶 你的代码是什么样的

]]>http://community.bwbot.org/post/1104http://community.bwbot.org/post/1104Sun, 03 Mar 2019 06:17:00 GMT<![CDATA[Reply to 使用python代码启动launch文件 on Sun, 03 Mar 2019 05:28:18 GMT]]>f2fc16e0-f0de-4eec-bc7f-c09762cf99c2-image.png 这个程序运行后就被退出了（killing on exit），应该怎么做？

]]>http://community.bwbot.org/post/1103http://community.bwbot.org/post/1103Sun, 03 Mar 2019 05:28:18 GMT