小强ROS机器人教程(27)___bw_auto_dock自动充电功能包的使用和实现原理

[yuggy]

@weijiz remap from="/odom" to="/xqserial_server/Odom" }改成{remap from="/odom" to=“你的里程计话题名字”
如果我的里程计的名字也是/odom,还需要加上这一句吗

[weijiz]

@yuggy 如果是一样的就不用remap了，直接删除这行remap from="/odom" to="/xqserial_server/Odom"

[chihaotian678]

请问非小强用户的里程记名称怎么看呀

[weijiz]

@chihaotian678 这个和你的机器人驱动相关，一般是发布在/odom话题

[lovelyyoshino]

在跑 自动回充装置历程时候出现[ERROR] [1563871562.728507106]: Exception: open: No such file or directory

[weijiz]

@lovelyyoshino 可能是充电模块串口没插好，也可能是udev规则没设置好

[lovelyyoshino]

@weijiz 在 小强ROS机器人教程(27)___bw_auto_dock自动充电功能包的使用和实现原理 中说：

udev

串口显示是ttyUSB0，我这边不知道怎么回事不能映射，所以把程序里所有的ttyUSB004改成ttyUSB0了

[xiaoqiang]

@lovelyyoshino 不要设成ttyUSB0,这个端口号很容易被其它程序比如底盘驱动占用，导致冲突

[炙热少年]

usb连接到电脑上 com口找不到？

[xiaoqiang]

@炙热少年 windows电脑需要安装ftdi串口设备驱动

[huapiaoxiang21]

你好 这里有几个问题向请教下，1.非小强用户使用这个充电桩和充电模块的话，需要在哪里发布电池电量的信息？2.知道充电桩的位置后，如何计算两个参考点的位置。

[xiaoqiang]

@huapiaoxiang21 1.电量和电压成正比，电压数据发布在话题/bw_auto_dock/Batterypower 2.参考包源代码https://github.com/BluewhaleRobot/bw_auto_dock/blob/version2/src/getDockPosition.cpp#L122

[huapiaoxiang21]

@xiaoqiang 好的 谢谢大神