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小强ROS机器人教程(27)___bw_auto_dock自动充电功能包的使用和实现原理



  • @frank 装到小车后,两个模块接触后,电流为什么没有变化,就是没有充上电,电源data:0一直是这个,位置txt文件也没保存下来,我是大单独买的充电模块。



  • @999js 为什么要有呢



  • 我走到最后一步了,发现打开不了节点IMG_20200703_180002.jpg



  • @Slim 你的软件包应该没有编译成功。先学习一下ros软件包的基础知识,这个包要放到你自己ros工作空间去编译。



  • @weijiz 我编译成功了 但为什么还是给不了电啊!IMG20200706104824.jpg



  • @Slim 接通开关是充电包控制的,必须下发充电指令对接后才闭合,手动怼上内部开关不会接通。



  • 你好,请问1.运行了rostopic pub /bw_auto_dock/dockposition_save std_msgs/Bool ‘{data: true}’ -1命令但是无法保存充电桩位置是什么原因,没有生成dock_position.txt文件
    2.充电的时候小灯亮起的模式是什么样的,黄灯和绿灯同时亮起是什么意思。



  • @lwx 只有在红外传感器收到数据而且里程计消息有效时才会保存数据



  • @xiaoqiang 你好,我看到使用这个模块需要订阅odom话题,还有提供参数back_distance的值(即base_link到超声波模块的距离),odom给出的是odom到base_link的tf关系,请问还需要给出base_link到这个模块的tf关系吗?如果需要,这个模块的坐标系定义在哪里?使用时发送自动充电指令,发现小车乱跑,好像这个ROS驱动没有控制到小车。



  • @HarryLee 只用提供launch和readme文件里面要求的值,用rqt_graph可以分析节点数据流,乱跑说明里程计有问题或者充电桩位置保存的有问题



  • @xiaoqiang launch文件已经按照实际情况进行修改,用rqt_graph查看节点数据流没有问题,里程计在使用前进行过标定,直行3m误差约5mm,原地旋转3圈能回到原点,充电桩的位置测试过怼上后自动保存和手动保存,然后试过手动遥控小车直线退出和附近随意方向,开启自动充电后都不能对接上。我目前使用的ROS驱动是github上面version 2的,测试环境的光线比较暗,主要光线来源是上面昏暗的灯光、充电桩和充电头自带的显示灯,用rostopic echo查看发布出来的红外1、2、3、4的数据,发现即使小车固定不动,红外数据也会有相对频繁的跳动,可能会影响到对接,但编码后的红外抗干扰能力应该比较强。另外,运动到某个地方的时候,红外1、2、4的数值都为1,红外3的数值是0,不知道这个正不正常。我初步怀疑有可能受光线影响,红外器件本身或安装可能存在问题,另外代码是否可能存在问题,你觉得是啥原因导致的?



  • @HarryLee 这些信息对解决问题没有什么帮助,调试程序,看程序卡在步骤5里面的哪个流程了,代码可以自己增加ros_error之类的输出语句,打印卡住部分的程序信息就能很快确定出问题



  • @xiaoqiang 问题已经解决,发现是底盘驱动的问题,最终影响到里程计的方向


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