<![CDATA[小强底盘驱动xqserial_server发布的IMU数据简介]]>最新版本的xqserial_server驱动包增加了IMU话题的发布功能，现在小强上电开机后，将以50hz的频率发布IMU话题数据。
话题名字是：/xqserial_server/IMU
话题所在frame_id: imu
imu到base_link的tf关系的设置参数在xqserial.launch文件里面

1.驱动包更新

roscd xqserial_server
git stash
git pull
cd ..
cd ..
catkin_make

2.重启startup任务，现在可以使用/xqserial_server/IMU话题了

可以使用rostopic工具查看话题数据
0_1534253084478_imu1.PNG
0_1534253094189_imu2.PNG
还可以使用python脚本可视化话题数据

rosrun xqserial_server visualization.py

0_1534253280045_imu3.png

]]>http://community.bwbot.org/topic/534/小强底盘驱动xqserial_server发布的imu数据简介RSS for NodeWed, 22 Jul 2026 02:16:46 GMTTue, 14 Aug 2018 13:28:16 GMT60