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小强ROS机器人教程(28)___使用Intel RealSense D400系列深度摄像头进行自主移动避障



  • 1.驱动测试

    连接好RealSense摄像头后,运行下述命令可以测试sdk有没有安装成功

    #sdk的安装教程 https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/distribution_linux.md#installing-the-packages
    rs-capture  
    

    正常的话可以看到类似下图的图像
    0_1542946289819_Screenshot from 2018-11-23 12-09-26.png
    关闭上述命令,继续测试ros驱动

    #ros驱动的安装教程 https://github.com/intel-ros/realsense
    roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch
    

    如果正常,在rviz里面可以订阅显示深度和color图像话题。
    0_1542946818630_Screenshot from 2018-11-23 12-19-59.png

    2.关闭步骤1中命令,开始自主移动避障测试

    intel RealsSense和kinect是兼容的,使用它来自主移动避障的教程也和kinect一样,区别是教程2.b、2.c步骤需要选择realsense。

    roslaunch realsense2_camera rs_camera_xiaoqiang.launch
    

    kinect避障教程
    https://community.bwbot.org/topic/115/小强ros机器人教程-10-___使用kinect进行自主移动避障