DWA局部规划器需要使用odom话题里面的twist信息，如果配置move_base时没有配置好odom话题，或者odom话题没有发布，则可能出现这种情况。解决办法是，将move_base中的odom话题remap成自己机器人的里程计话题。

]]>http://community.bwbot.org/topic/695/测试amcl导航时机器人移动很慢-修改dwa参数也无效的解决办法RSS for NodeThu, 11 Jun 2026 01:40:08 GMTTue, 16 Apr 2019 12:07:52 GMT60