<![CDATA[移动机器人导航过程中move_base发布速度命令问题]]>在使用move_base完成路径规划之后，给双轮机器人发布速度命令，查看cmd_vel话题信息，发现发布的速度命令有错误，在一个正确命令之后会发布很多错误的速度命令。
错误命令除了linear.z的值恒为2，其余值都为0，如下图：
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]]>http://community.bwbot.org/topic/698/移动机器人导航过程中move_base发布速度命令问题RSS for NodeTue, 21 Apr 2026 19:35:40 GMTMon, 29 Apr 2019 11:09:47 GMT60<![CDATA[Reply to 移动机器人导航过程中move_base发布速度命令问题 on Tue, 30 Apr 2019 00:52:04 GMT]]>@Jinhelu 你的ap_run_node节点也会向/cmd_vel发布消息，是不是这个节点发布的。可以发一下你的tf树，看看是否有错误。

]]>http://community.bwbot.org/post/1213http://community.bwbot.org/post/1213Tue, 30 Apr 2019 00:52:04 GMT<![CDATA[Reply to 移动机器人导航过程中move_base发布速度命令问题 on Mon, 29 Apr 2019 11:59:40 GMT]]>这个是节点运行的图
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]]>http://community.bwbot.org/post/1211http://community.bwbot.org/post/1211Mon, 29 Apr 2019 11:59:40 GMT<![CDATA[Reply to 移动机器人导航过程中move_base发布速度命令问题 on Mon, 29 Apr 2019 11:57:37 GMT]]>@weijiz 数据是move_base发布的，我看过节点图了，至于tf的话，可否请您讲的详细一点呢，我设置了laser到baselink的静态坐标变换，然后是robot_state_publisher发布的tf，以及里程计odom坐标系到base_footprint.

]]>http://community.bwbot.org/post/1210http://community.bwbot.org/post/1210Mon, 29 Apr 2019 11:57:37 GMT<![CDATA[Reply to 移动机器人导航过程中move_base发布速度命令问题 on Mon, 29 Apr 2019 11:33:48 GMT]]>@Jinhelu 看看这个数据是不是move base 发布出来的，看一下rqt_graph。同时tf是否正确。

]]>http://community.bwbot.org/post/1208http://community.bwbot.org/post/1208Mon, 29 Apr 2019 11:33:48 GMT<![CDATA[Reply to 移动机器人导航过程中move_base发布速度命令问题 on Mon, 29 Apr 2019 11:10:27 GMT]]>@Jinhelu 在 移动机器人导航过程中move_base发布速度命令问题 中说：

在使用move_base完成路径规划之后，给双轮机器人发布速度命令，查看cmd_vel话题信息，发现发布的速度命令有错误，在一个正确命令之后会发布很多错误的速度命令。
错误命令除了linear.z的值恒为2，其余值都为0，如下图：
1.png

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]]>http://community.bwbot.org/post/1206http://community.bwbot.org/post/1206Mon, 29 Apr 2019 11:10:27 GMT