@xiaoqiang 是的,现在已经解决了,的确是tf之间的关系导致的,谢谢
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RE: 求助,在开启move_base导航包前坐标轴没有问题,但是一旦开了move_base导航包,坐标轴就乱跳
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求助,在开启move_base导航包前坐标轴没有问题,但是一旦开了move_base导航包,坐标轴就乱跳
求助,在开启move_base导航包前坐标轴没有问题,但是一旦开了move_base导航包,坐标轴就乱跳
costmap_common_params.ymal#“obstacle_range”参数决定了引入障碍物到代价地图的传感器读数的最大范围。我们把它设定为2.5米,这意味着机器人只会更新以其底盘为中心半径2.5米内的障碍信息. obstacle_range: 2.5 #“raytrace_range”参数确定的空白区域内光线追踪的范围。 设置为3.0米意味着机器人将试图根据传感器读数清除其前面3.0米远的空间。 raytrace_range: 3.0 #指定的footprint时,机器人的中心被认为是在(0.0,0.0),顺时针和逆时针规范都支持。 footprint: [[0.25, 0.4], [0.25, -0.4],[-0.25, -0.4],[-0.25, 0.4]] #robot_radius: ir_of_robot #代价地图膨胀半径 inflation_radius: 0.55 #“observation_sources”参数定义了一系列传递空间信息给代价地图的传感器 #observation_sources: laser_scan_sensor #point_cloud_sensor laser_scan_sensor: {sensor_frame: base_laser, data_type: LaserScan, topic: /scan, marking: true, clearing: true} #point_cloud_sensor: {sensor_frame: frame_name, data_type: PointCloud, topic: topic_name, marking: true, clearing: true}
global_costmap_params.yaml
global_costmap: #“global_frame”参数定义了代价地图运行所在的坐标帧。 global_frame: map #“robot_base_frame”参数定义了代价地图参考的的机器底盘的坐标帧。 robot_base_frame: base_link #“update_frequency”参数决定了代价地图更新的频率。 update_frequency: 5.0 #“static_map”参数决定代价地图是否根据map_server提供的地图初始化。如果你不使用现有的地图,设为false。 static_map: true
local_costmap_params.yaml
local_costmap: global_frame: odom robot_base_frame: base_link update_frequency: 5.0 publish_frequency: 2.0 static_map: true #将“rolling_window”参数设置为true,意味着随着机器人在现实世界里移动,代价地图会保持以机器人为中心。 rolling_window: true width: 6.0 height: 6.0 resolution: 0.05