1. ps4手柄与ubuntu进行蓝牙配对

ps4手柄和ubuntu之间只用配对一次，之后就可以跳过配对步骤直接连接。
同时长按ps4手柄的share键 和 ps键，手柄开始快速闪短暂的白灯后就进入配对模式，此时可以松手。

在手柄保持闪烁白光情况下，进入ubuntu蓝牙管理界面里面，可以看到一个叫wireless Controller的蓝牙设备，这个就是ps4手柄，点击它进行配对。有些ubuntu系统是要通过手动添加蓝牙设备方式进行配对的，界面上有+ -号。

配对成功后，手柄led会停止闪烁，同时颜色变成蓝色。

手柄和ubuntu的蓝牙配对就完成了。

2. ps4手柄与ubuntu进行蓝牙连接

上面步骤1完成后，手柄与ubuntu就已经连上了，如果ubuntu重启了或者手柄掉线，就需要重新连接。
重新连接很简单，只需要按一下ps键，让手柄进入连接模式，此时手柄会闪白光，白光持续时间比配对时的长。

ubuntu不用进行任何操作，手柄就会连上ubuntu，连上后手柄led会停止闪烁，同时颜色变成蓝色。

如果白灯熄灭前，也没连上ubuntu，可以等白灯熄灭后再次按ps键，再次尝试连接。蓝牙适配器性能不同，有时需要按两三次才能连上。

3. ROS驱动安装

ps4手柄的ros驱动包是ds4_driver，依赖于ds4drv这个python库。

#先安装ds4drv库,同时设置udev规则
cd ~/Documents
git clone http://git.bwbot.org/publish/ds4drv --branch devel
cd ds4drv
#安装
sudo python setup.py install 
#拷贝设置udev规则文件
sudo cp udev/50-ds4drv.rules /etc/udev/rules.d/
sudo udevadm control --reload-rules
sudo udevadm trigger

#再安装ds4_driver这个ros驱动包
cd ~/Documents/ros/src #这里要换成自己的ros工作空间
git clone http://git.bwbot.org/publish/ds4_driver.git
cd ..
#开始编译
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="ds4_driver"

4. 测试ROS驱动

# 用roslaunch启动ds4_driver
roslaunch ds4_driver xiaoqiang.launch
#手柄如果连接上ubuntu，上面launch运行窗口会显示Connected to bluetooth controller， 像下图一样。

# 此时打印/joy 话题，同时按手柄任意按钮，可以观察到/joy话题中对应按钮值发生变化
rostopic echo /joy

5. 将ROS驱动设成开机自启动

利用ubuntu的startup application功能，添加桌面登录后自动启动功能，下次ubuntu重启后，ds4_driver会自动启动，连上手柄后就可以控制/joy话题发布。

ds4_driver包里面的upstart文件夹，里面有一个文本文档，将文本文档里面的命令复制到ubuntu里面的startup application项目即可。

6.安装turtlebot_teleop包，将手柄/joy话题转换成/cmd_vel速度话题

cd ~/Documents/ros/src #这里要换成自己的ros工作空间
git clone http://git.bwbot.org/publish/turtlebot --branch melodic
cd ..
#开始编译
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="turtlebot_teleop"

#开始运行
 roslaunch turtlebot_teleop ps3fakexiaoqiang_teleop.launch
#打印/cmd_vel话题，连上手柄后，保持按住手柄油门键（下图中的１０号键），现在使用左侧的推杆可以控制cmd_vel话题的前后移动和转向（下图中的１＋１－摇杆）

turtlebot_teleop 也可以设成开机自动启动，设置步骤参考上面的步骤5。

7.常见问题

1.ps4手柄和ubuntu无法连接
答：之前有没有配对成功，没有配对成功要先确保配对成功。
2.ps4手柄和ubuntu无法连接
答：等白灯熄灭后，再次按ps键尝试连接，因为蓝牙适配器性能原因，有时要尝试两三次才能连上，这是正常现象。
3.ps4手柄和ubuntu无法连接
答：配对成功后，如果再次同时按了share和ps键，会清除手柄的配对信息，此时需要先在ubuntu里面删除叫wireless Controller的蓝牙设备，然后重启执行步骤1的配对。

8.PS4手柄按钮编号