<![CDATA[镭神LS01B激光雷达ros驱动安装与测试]]>1.安装ros驱包LS01B，出厂带雷达的小强用户可以不用重复安装。 
#LS01B需要安装到ros工作空间，以小强主机为例
cd ~/Documents/ros/src
https://github.com/BluewhaleRobot/LS01B.git
cd  ..
catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=ls01b_v2

2.将雷达usb数据线插入主机usb口，启动ros驱动launch文件

roslaunch ls01b_v2 xiaoqiang.launch
#启动成功后，驱动节点默认会发布10hz的点云话题/scan，这个话题的frame_id是laser，上面的launch文件也发布了base_link到laser的tf关系，请根据实际安装参数进行调整。

scan0.png

3.在rviz中显示发布的点云数据

roscd ls01b_v2/launch
rviz -d show.rviz

scan1.png
在rviz里面可以对比原始数据/scan和过滤处理后的数据/scan_filtered的区别。

4.gmapping建图教程

https://doc.bwbot.org/en/books-online/xq-manual/topic/164.html

5.amcl导航教程

https://doc.bwbot.org/en/books-online/xq-manual/topic/166.html

]]>http://community.bwbot.org/topic/2937/镭神ls01b激光雷达ros驱动安装与测试RSS for NodeTue, 11 Aug 2026 07:36:03 GMTThu, 20 Aug 2020 09:37:49 GMT60<![CDATA[Reply to 镭神LS01B激光雷达ros驱动安装与测试 on Tue, 03 Dec 2024 03:22:53 GMT]]>按照帖子的顺序执行文件后，发现小车报错，到后面找不到生成的对应日志，请问有什么解决办法65217cbc-519c-431c-aa53-62b5592adf19-image.png

]]>http://community.bwbot.org/post/17468http://community.bwbot.org/post/17468Tue, 03 Dec 2024 03:22:53 GMT