@weijiz 老师，我在使用cartographer建图过程中感觉没有进行闭环，建出的图还是斜的，请问应该怎样操作？

@weijiz 谢谢老师，这样建出来的二维地图在使用过程中是不是就缺少了很多三维特征？那使用多线的雷达进行定位导航的效果是不是就和使用单线的雷达一样了？

老师，这样建的地图是这种pcd格式，能直接用于amcl和move_base两个包的定位导航吗？如果不能应该怎样修改