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  • ROS导航如何调整参数

    ROS导航参数调整时一个很大的话题。具体参数调整可以参照这篇文章里面有很详细的介绍。

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  • 小强出现异常时的调试

    在使用过程中由于各种各样可能的原因会导致小强无法正常工作,这时候就需要我们进行调试,诊断出具体原因。

    Q: 小车无法遥控
    A: 运行bwcheck,根据输出进行判断。
    首先查看是否检测到串口硬件。如果没有那么是不是udev规则有问题。重新插拔或换一个USB口看看是不是能够检测到硬件。
    如果成功检测到硬件,检查底盘驱动程序是否正常运行,是否能够正常获取到小车电压。如果没有正常运行,执行

    sudo service startup restart
    

    重启服务程序。

    Q: kinect 无法使用
    A: 运行bwcheck,查看输出是否有kinect信息,如果提示没有找到kinect设备,重新插拔kinect USB接口。然后再次运行bwcheck,查看是否有对应设备。
    如果有对应设备可以运行freenect-glview看看是否能够看到kinect图像。
    如果有图像,那么运行对应的launch文件启动kinect就可以了。

    Q: 小车无法前进或无法后退
    A: 有可能是小车的红外传感器触发了,检查周围是否有障碍物挡住了传感器。也可以通过发布消息禁用传感器,方法可以参照这里

    Q: 提示找不到rospack等常见ROS指令
    A: 检查~/.bashrc文件,是否修改过其中的环境变量。如果是自己重新安装的系统,在安装时是否勾选了transfer user data的选项。

    Q: 在运行rviz和其他图形程序的时候提示 failed to open display
    A: 你可能是在ssh的情况下运行这些程序的,这些程序都需要图形界面,但是ssh默认是无法提供图形界面的,所以会出错。
    解决方法是在ssh的时候加上-X选项不如

    ssh -X xxx.xxx.xxx.xxx
    

    其中xxx.xxx.xxx.xxx是目标的ip地址。注意-X是大写的X。

    Q: 通过设置ROS_MASTER_URI方式无法远程操作小强
    A: 在进行远程遥控图传,激光雷达建图,amcl导航之类的操作时,经常需要设置ROS_MASTER_URI远程操作。
    如果无法正常使用,首先检查ROS_MASTER_URI是否设置正确。然后检查本地的/etc/hosts和小强的/etc/hosts文件是否已经相互添加ip记录,以及ip记录是否正确。因为一般都是动态获取ip可能以前的已经不是现在的ip。
    如果以上都没问题。是否本地使用的时虚拟机,网络是否设置成桥接。小强和本地是否能够相互ping通。如果仍然有问题可以试试关闭本地的防火墙。

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  • 小强中如何获得惯性导航数据

    一般的ROS机器人都有惯性导航和全局导航(比如雷达,视觉)两种。小强也是如此。
    惯性导航利用底盘编码器和陀螺仪进行定位。这样的定位方式是具有累计误差的,只能保证局部的准确性。
    这样的惯性导航信息被称为小车的里程计(Odometry)。小强的Odom分布在 /xqserial_server/Odom。可以通过rostopic echo 读取到。发布频率为50hz。

    读取里程计指令

    rostopic echo /xqserial_server/Odom
    

    里程计的数据结构如下

    std_msgs/Header header
    string child_frame_id
    geometry_msgs/PoseWithCovariance pose
    geometry_msgs/TwistWithCovariance twist
    

    其中header是数据头,包含时间戳和坐标系ID,pose为机器人里程计坐标,twist是当前小车的速度信息。

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  • RE: 小强ROS机器人教程(25)___使用奥比中光astrapro进行自主移动避障

    @bot 支持的,直接和淘宝客服说明要求即可

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  • RE: 关于ubuntu16-04 server版 + ROS环境的镜像

    @not-old-wang 其他的我也不太清楚。

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  • 小强底盘驱动xqserial_server发布的IMU数据简介

    最新版本的xqserial_server驱动包增加了IMU话题的发布功能,现在小强上电开机后,将以50hz的频率发布IMU话题数据。
    话题名字是:/xqserial_server/IMU
    话题所在frame_id: imu
    imu到base_link的tf关系的设置参数在xqserial.launch文件里面

    1.驱动包更新

    roscd xqserial_server
    git stash
    git pull
    cd ..
    cd ..
    catkin_make
    

    2.重启startup任务,现在可以使用/xqserial_server/IMU话题了

    可以使用rostopic工具查看话题数据
    0_1534253084478_imu1.PNG
    0_1534253094189_imu2.PNG
    还可以使用python脚本可视化话题数据

    rosrun xqserial_server visualization.py
    

    0_1534253280045_imu3.png

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  • 小强ROS机器人教程(25)___使用奥比中光astrapro进行自主移动避障

    奥比中光astrapro和kinect是兼容的,使用它来自主移动避障的教程也和kinect一样,区别是教程2.b、2.c步骤需要选择astrapro。

    roslaunch astra_launch astrapro.launch
    

    kinect避障教程
    https://community.bwbot.org/topic/115/小强ros机器人教程-10-___使用kinect进行自主移动避障

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  • RE: 关于ubuntu16-04 server版 + ROS环境的镜像

    @not-old-wang 可以参考这个

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  • loam_velodyne使用速腾聚创16线激光雷达建图和计算激光雷达里程计

    loam_velodyne 是业界比较有名的一个3d 激光雷达slam包,它不以常规的3d icp策略而以3d雷达点云特征点为主要匹配方式结合IMU,实现实时地计算高精度的6自由度激光雷达里程计,在此基础上再结合3d icp得到高精度地图点云数据。

    1. 数据包准备

    loam_velodyne包原始作者是针对vlp-16激光雷达设置的,我们测试发现它对其他平台的IMU数据兼容性不好,在下文的建图过程,我们只使用速腾聚创3d激光雷达输出的三维点云数据进行测试,不使用小强开发平台的IMU。
    测试结果发现因为没有IMU,loam_velodyne对剧烈晃动、快速转向适应性差,为了得到好的结果,需要保证运动的平稳、匀速。同时雷达输出点云的速率提升到20HZ后,slam效果也有提高。20hz的设置需要使用windows配置软件设置。

    rosbag数据包的详细制作过程,请参考这篇教程: https://community.bwbot.org/topic/522/使用rosbag录制和回放3d激光雷达数据和小强ros开发平台的里程计imu数据
    下文教程将以蓝鲸机器人录制的bag包为例,演示如何建立2d地图。bag包百度云下载地址

    2. 配置安装loam_velodyne

    #需要安装到ros工作空间,以小强主机为例
    cd ~/Documents/ros/src
    git clone https://github.com/BluewhaleRobot/loam_velodyne.git
    cd  ..
    catkin_make
    

    3. 启动loam_velodyne 开始建图

    #先关闭小车的ros启动节点
    #在小车主机上新开一个命令终端
    sudo service startup stop
    roscore
    
    #启动loam节点
    #在小车主机上新开一个命令终端
    roslaunch loam_velodyne xiaoqiang_lungu_off.launch
    
    #播放bag数据
    #在小车主机上新开一个命令终端
    rosbag play  -s 200  2018-08-11-13-20-34.bag #从200秒开始播放数据,这段数据比较好
    

    0_1534139851321_Screenshot from 2018-08-13 13-52-47.png
    0_1534139876457_Screenshot from 2018-08-13 13-53-39.png
    0_1534139901937_Screenshot from 2018-08-13 13-56-51.png

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  • 谷歌cartographer使用速腾聚创3d激光雷达转二维数据进行2d建图

    谷歌cartographer_ros请参考这篇安装教程:http://community.bwbot.org/topic/136/google激光雷达slam算法cartographer的安装及bag包demo测试

    1. 数据包准备

    本文建图将采用普通的2d 雷达数据,结合IMU和里程计数据进行2d建图。2d 雷达数据由速腾聚创3d激光雷达转换得到,其他数据由小强机器人底盘得到。
    rosbag数据包的详细制作过程,请参考这篇教程: https://community.bwbot.org/topic/522/使用rosbag录制和回放3d激光雷达数据和小强ros开发平台的里程计imu数据
    下文教程将以蓝鲸机器人录制的bag包为例,演示如何建立2d地图。bag包百度云下载地址

    2. 配置cartographer_ros

    蓝鲸机器人github上的cartographer_ros已经配置好了所有文件,对于加装速腾聚创小强xq5开发平台采集的数据包,cartographer_ros需要使用的是下列文件,简略的说明在下文。cartographer_ros的详细文档可以参考官方wiki

    cartographer_ros/launch/demo_xiaoqiang_rslidar_scan.launch #建图时启动的launch文件,负责启动rviz,加载cartographer_ros主要的启动节点和参数文件,话题数据名字的remap也在这个文件设定。
    
    cartographer_ros/urdf/rslidar_2d.urd #模型文件,用来发布3d激光雷达、小车里程计、IMU、小车本体之间的tf关系
    
    cartographer_ros/configuration_files/xiaoqiang_rslidar_scan.lua #cartographer_ros算法参数配置文件,优化建图效果需要调整的参数就是这个文件。
    

    ros中坐标系的设置,请参考这篇教程,小强xq5平台的base_link原点设置在两个主动轮轴中间位置。

    # cartographer_ros/configuration_files/xiaoqiang_rslidar_scan.lua文件里面设置是否使用imu、odom数据的参数是这两个:
    use_odometry = true  #true使能里程计,false禁用里程计
    TRAJECTORY_BUILDER_2D.use_imu_data = false  #true使能里程计,false禁用里程计
    
    # cartographer_ros)/urdf/rslidar_2d.urd文件需要调整的参数是3d雷达相对base_link的安装位置,laserbase_link等价于base_link
    <joint name="horizontal_laser_link_joint" type="fixed">
        <parent link="laserbase_link" />
        <child link="rslidar" />
        <origin xyz="0 0 0.4" rpy="0 0 0" />
      </joint>
    

    3. 启动cartographer_ros,播放rosbag数据包,开始建图

    #先关闭小车的ros启动节点
    #在小车主机上新开一个命令终端
    sudo service startup stop
    roscore
    
    #启动cartographer
    #在小车主机上新开一个命令终端
    roslaunch cartographer_ros demo_xiaoqiang_rslidar_scan.launch 
    
    #播放bag数据
    #在小车主机上新开一个命令终端
    rosbag play  --clock  2018-08-11-13-20-34.bag
    

    0_1534137389985_scan_1.png
    0_1534137402544_Screenshot from 2018-08-13 13-14-09.png
    0_1534137413409_Screenshot from 2018-08-13 13-16-04.png
    0_1534137441815_Screenshot from 2018-08-11 20-08-13.png

    4. bag播放完成后,用map_server保存地图

    rosrun map_server map_saver --occ 51 --free 49 -f work0
    

    保存成功后,会在home目录里面生成work0.yaml work0.pgm两个地图文件,这两个文件可以用来amcl导航。

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