群组信息 私有

administrators

 
  • 小强用户可以免费使用伽利略单目视觉导航系统

    0_1529033353325_主要喷绘.png
    2018年6月14日晚开始,蓝鲸智能机器人研发的单目视觉导航系统“伽利略视觉导航系统”对于小强用户免费开放。

    伽利略系统是蓝鲸智能机器人开发的一个视觉导航系统。视频展示 http://www.bwbot.org/static/video/nav2.mp4
    现在所有小强用户都可以免费使用了。详细信息可以看这里 https://community.bwbot.org/topic/488。欢迎大家使用和提意见。
    小强链接https://item.taobao.com/item.htm?id=527426530377

    伽利略视觉导航系统利用廉价的cmos rgb摄像头采集机器人视野内图像,通过连续多帧图像中的特征点信息来计算机器人当前姿态,同时建立三维视觉导航地图。地图建立之后,通过对比当前图像的特征点与地图中的特征点,伽利略视觉导航系统可以持续快速输出机器人在地图中的实时位置。机器人路径规划模块根据这个实时位置信息控制机器人完成预设动作,从而实现机器人的自主无轨运动。
    伽利略视觉导航系统的主体功能是视觉导航地图的建立更新、机器人实时定位。对于机器人的运动控制,客户除了可以自行开发也可以使用我们附带提供的路径和运动规划ROS程序包。ROS(Robot Operating System)是业界最通用的开源机器人操作系统,它基于linux电脑操作系统,定义了各种机器人传感器数据传输协议和格式标准,它也提供一系列开源工具包。类似手机安卓系统的app,采用ROS开发的程序包可以方便地在不同机器人硬件平台转移部署。
    0_1529033906169_伽利略架构.png
    摄像头和其它机器人传感器接入ROS系统转换成ROS标准格式数据,这些数据经过伽利略视觉导航系统ROS核心包处理后得到机器人位置和地图,机器人位置和地图接着也传入ROS封装成ROS标准格式数据。机器人运动控制程序通过ROS可以获取机器人位置和地图数据,配合控制策略得到底盘电机控制量,从而完成机器人的自主移动任务。
    0_1529033816974_OE{V53D61OQQJIU.png
    客户端程序通过网络接口调用伽利略视觉导航系统的配置模块,可以获取机器人位置用于界面显示,也可以上传和下载地图、触发导航系统的开启与关闭,还可以配置导航系统的各项参数。
    实际场景应用:
    0_1529034253384_TB2JJQ6cRsmBKNjSZFFXXcT9VXa_!!697051181.png
    极端场景测试:
    0_1529034292769_TB2S8jUdXooBKNjSZFPXXXa2XXa_!!697051181.png
    除了小强用户可以免费使用之外,伽利略系统也可以单独购买,可以直接登陆我们官网联系销售人员咨询。
    0_1529034390460_二维码.png
    0_1529034408602_TB2R5E6cbZnBKNjSZFhXXc.oXXa_!!697051181.png

    发布在 最新公告
  • 伽利略视觉导航安装和使用

    系统镜像下载
    导航客户端下载

    通过镜像安装

    推荐使用此方法安装,镜像的安装方法如此处所示。
    安装完成之后,连接网路更新程序

    bwupdate pro
    

    正常情况下会提示软件更新成功
    安装完成后下载安装伽利略导航客户端。
    如果想要获得比较好的效果推荐先标定摄像头参数

    给小强连上电池,打开主机,地盘通电。之后连接网络就可以通过客户端操作了。
    具体的建图和导航操作可以参照伽利略导航用户手册

    客户端打开后可能会提示没有伽利略证书文件。按照提示说明联系客服获取证书文件。目前伽利略系统的免费使用只针对小强用户,所以如果你是小强用户可以免费获取。

    通过源代码安装

    通过源代码安装可能会稍微复杂一些,需要把对应的程序更新到正确的版本。对于对小强和ROS比较熟悉的用户可以采用这种方法,但是并不推荐。

    1. 检查软件源
      运行bwcheck
      如果软件源设置有错误则根据提示信息修改软件源
      比如当前system_monitor的软件源是http://git.bwbot.org/publish/system_monitor,要设置为https://github.com/bluewhalerobot/system_monitor则可执行下面的指令
    git remote set-url origin https://github.com/bluewhalerobot/system_monitor
    
    1. 设置软件源到对应分支
      软件源和对应的分支如下
    软件包 分支
    addwa_local_planner master
    galileo_serial_server master
    nav_test service_bot
    NLlinepatrol_planner master
    ORB_SLAM2 master
    startup service_bot
    system_monitor kinetic_service_bot
    xiaoqiang_udrf master
    xqserial_server master

    通过 git checkout到对应的分支,如果本地有修改要先把自己修改备份好,然后更新版本。

    通过执行

    bwupdate pro
    

    更新相关程序

    1. 添加证书及认证程序
      没有证书及认证程序,程序将无法正常运行。执行下面的程序进行安装。
    mkdir -p ~/Documents/.galileo
    cd  ~/Documents/.galileo
    wget http://139.199.64.153/media/install/verify_tool
    chmod +x verify_tool
    
    1. 编译生成程序
    cd ~/Documents/ros
    catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="" -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
    
    1. 安装完成后可以先通过
    roslaunch startup startup.launch
    

    如果没有错误提示。在本地电脑上安装好导航客户端,应该就可以正常连接了。

    客户端打开后可能会提示没有伽利略证书文件。按照提示说明联系客服获取证书文件。目前伽利略系统的免费使用只针对小强用户,所以如果你是小强用户可以免费获取。

    常见问题

    1. 导航效果不太好,位置有偏差
      可能是由于摄像头没有标定好的原因,参照标定摄像头参数进行标定。

    2. 之前能够正常使用的地图,现在不能使用了
      可能是环境发生了比较大的变化,尤其是光线变化很大的情况。比如白天建立的地图晚上可能无法使用。这时可以使用更新地图的功能,对以前的地图进行更新。这样就可以适应于变化的场景了。

    3. 更多的常见问题可以查看伽利略导航用户手册

    4. 更新程序后开启服务或建图一直处于丢失状态且无法显示特征点图像
      可能是导航程序启动失败了,可以手动启动startup.launch

    sudo service startup stop
    roslaunch startup startup.launch
    

    然后使用客户端操作开启服务或建图,看看是否会有错误提示。

    发布在 产品服务
  • RE: hikey 970 开发板刷基础固件和Android系统

    @how0723 普通的USB摄像头就可以

    发布在 技术交流
  • ros 发布软件包时提示git-bloom-patch trim错误

    在发布软件包的时候遇到了下面的问题

    [git-bloom-patch trim]: You are trying to set the trim sub directory to xiaoqiang_navigation/xiaoqiang_navigation, but it is already set to xiaoqiang_navigation.
     [git-bloom-patch trim]: Changing the sud directory is not advised. If you are sure you want to do this, use '--force'
    

    这是由于软件包的路径发生了改变,但是release软件源内仍然存储着以前的包结构。
    比如原来xioqiang_navigation是一个软件包,我把多个包放到了这个包内,结果包的路径就成了xiaoqiang_navigation/xiaoqiang_navigation。

    解决方法就是直接修改release 软件源内的记录。比如发布到kinetic版本
    找到patchs/release/kinetic/xiaoqiang_navigation分支,打开patches.conf文件
    将trim中包的路径改成当前的路径。
    比如我的情况就是

    [patches]
    	trim = xiaoqiang_freenect/xiaoqiang_freenect
    	base = 4ecb3b9
    	trimbase = a145a72
    	parent = upstream
    	previous = 38bc215
    

    改动完成后提交就可以了。
    再次执行发布指令就不会有错误了。

    发布在 技术交流
  • 如何标定单目摄像头

    在本文中我们会使用camera_calibration 的 cameracalibrator.py节点来标定单目摄像头。

    1.开始之前

    确保你满足以下几个条件

    1. 一个很大的尺寸已知的标定板。在这篇教程中我们采用8x6的边长为108mm的标定板。
      标定过程中会使用方格的定点,所以一个8x6的板子实际上是9个方格宽和7个方格高。就和下面的例子一样。
    2. 一个空旷的5mx5m的环境。而且不能有类似的标定板。
    3. 一个能够通过ROS发布图像数据的摄像头

    2. 编译

    首先下载软件依赖,编译软件

    rosdep install camera_calibration
    

    确认你的摄像头正在通过ROS发布图像数据。通过查看topic来确认图像消息已经被发布。

    rostopic list
    

    这样会显示出所有已经发布的topic,看看里面是不是有image_raw的topic。大多数的ROS摄像头驱动所发布的消息是

    /camera_node/camera_info
    /camera_node/image_raw
    

    如果你有多个摄像头或者驱动程序有自己的命名空间,那么你的topic可能会与此有些不同。

    3. 运行标定节点

    你需要载入需要标定的图像话题来开始标定

    rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x6 --square 0.108 image:=/camera_node/image_raw camera:=/camera_node
    

    这样会打开一个标定窗口。其中我们的棋盘格会被高亮显示。

    0_1528544940077_3d09c570-2c68-4595-bb64-a50c85d33cb7-image.png

    如果没有成功打开窗口程序,可以尝试增加下面的参数

    --no-service-check
    

    如果你没有发现任何彩色的点,那么你要确认你数的是顶点个数而不是方块的个数。

    3.1 双棋盘格

    从Diamondback版本开始,你可以使用多个尺寸的棋盘格来标定摄像头。如果想要使用多个棋盘格,你需要指定多个--size --square选项。确保棋盘格有不同的尺寸,这样标定程序才能够把它们区分出来。

    4. 移动棋盘格

    为了能够得到较好的标定结果,你需要在摄像头前来回移动棋盘格。保证以下几点

    1. 棋盘格在摄像头视野范围的上下左右四个角
      X条表示视野的左右范围
      Y条表示视野的上下范围
      size条表示在摄像头前后和倾斜
    2. 棋盘格占满整个视野
    3. 棋盘格在上下左右倾斜

    在每一步中都要保持不动直到图片显示高亮颜色。

    0_1528545549959_ebf66791-1e96-4908-b2ef-c4d955a80619-image.png

    0_1528545556918_e3e74a88-90e5-40c3-bd0c-7479386b3871-image.png

    0_1528545568609_683bd8ea-227c-47e9-ac26-684003bf2012-image.png

    0_1528545574671_ccd00365-18ee-4057-b152-0fad951874ed-image.png

    0_1528545606361_c68a944a-def0-42a4-8123-b84c2c9b0a4a-image.png

    0_1528545612970_5a017696-fd10-4dba-8099-8da2f57c8678-image.png

    在你移动标定板的过程中你会看到三个条的长度在不断的增加。当标定按钮亮起的时候,你就已经有足够的数据开始标定了。点击标定按钮开始标定。
    标定过程会需要几分钟。窗口可能会失去响应,但是一定要继续等,程序在正常运行中。

    0_1528545767981_22ec4821-b88e-4358-b891-7e41b4b1b201-image.png

    1. 标定结果
      当标定完成之后,你会在终端中看到标定结果。同时窗口也会显示标定后的图像。

    0_1528545849309_a51c40fa-5397-41ce-af6b-5f756524e8ec-image.png

    一个成功的标定结果会使现实情况中直的东西在图像中仍然显示是直的。

    失败的标定通常会没有图像显示,或者不能够保证直线。

    成功标定之后你可以使用上面的滑条来调整显示区域方块的尺寸。尺度0代表图像中的所有区域的像素点都是有效的。标定区域是没有边界的,但是原始图像的一些像素点会被丢弃。尺度1代表所有的原始图像的像素点都是可见的,但是标定区域却没有点。

    D =  [-0.33758562758914146, 0.11161239414304096, -0.00021819272592442094, -3.029195446330518e-05]
    K =  [430.21554970319971, 0.0, 306.6913434743704, 0.0, 430.53169252696676, 227.22480030078816, 0.0, 0.0, 1.0]
    R =  [1.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0]
    P =  [1.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0, 0.0]
    # oST version 5.0 parameters
    
    
    [image]
    
    width
    640
    
    height
    480
    
    [narrow_stereo/left]
    
    camera matrix
    430.215550 0.000000 306.691343
    0.000000 430.531693 227.224800
    0.000000 0.000000 1.000000
    
    distortion
    -0.337586 0.111612 -0.000218 -0.000030 0.0000
    
    rectification
    1.000000 0.000000 0.000000
    0.000000 1.000000 0.000000
    0.000000 0.000000 1.000000
    
    projection
    1.000000 0.000000 0.000000 0.000000
    0.000000 1.000000 0.000000 0.000000
    0.000000 0.000000 1.000000 0.000000
    

    如果你对标定结果比较满意,可以点击提交按钮将参数发送给摄像头存储起来。图形程序会自动退出,终端上会显示保存标定数据。

    6. 保存参数至usb_cam

    commit 之后在 ~/.ros/camera_info之中会创建一个标定参数文件。将其复制到usb_cam包中

    cp ~/.ros/camera_info/head_camera.yaml $(rospack find usb_cam)/launch/ov2610.yaml
    
    发布在 技术交流
  • Hikey 970 USB转串口驱动安装

    在已经发布的hikey 970 Debian系统中是没有包含U转串驱动的。在没有安装驱动的情况下插上U转串设备时在/dev下面是没有ttyUSB设备的。

    安装驱动需要自己编译对应的驱动程序。安装方法如下。

    下载Linux内核源代码

    执行下面的指令下载hikey linux内核源代码

    git clone https://github.com/96boards-hikey/linux
    # 切换到hikey 970分支
    cd linux
    git checkout hikey970-v4.9
    

    配置内核源代码

    获取内核配置文件

    cp /proc/config.gz ~/
    gzip -d ~/config.gz
    # 进入内核源代码文件夹
    cd linux
    # 将内核配置文件复制到此处
    cp ~/config .config
    sudo chmod 666 .config
    # 配置内核文件
    sudo apt-get install libncurses5-dev
    make mrproper
    make menuconfig
    

    正常情况下会显示如下的内核配置界面
    0_1528521707773_2018-06-09 13-21-03 的屏幕截图.png
    找到 Device Drivers-->USB Support --> USB Serial Converter Support
    将其设置成M。编译内核module有两种模式,一种是直接编译到内核里面,另一种是编译成独立的.ko文件module。我们采用的是.ko的模式。这样不用重新编译内核更加方便。
    继续进入此选项将想要编译的驱动设置成M,如果不清楚自己的型号可以全部设置成M
    设置完成后选择保存,之后再退出此界面

    编译驱动module

    执行下面的语句开始编译内核

    make modules_prepare
    make M=drivers/usb/serial
    

    正常情况下应该能够看到终端输出如下

      LD      drivers/usb/serial/built-in.o
      Building modules, stage 2.
      MODPOST 50 modules
      CC      drivers/usb/serial/aircable.mod.o
      LD [M]  drivers/usb/serial/aircable.ko
      CC      drivers/usb/serial/ark3116.mod.o
      LD [M]  drivers/usb/serial/ark3116.ko
      CC      drivers/usb/serial/belkin_sa.mod.o
      LD [M]  drivers/usb/serial/belkin_sa.ko
      CC      drivers/usb/serial/ch341.mod.o
      LD [M]  drivers/usb/serial/ch341.ko
      CC      drivers/usb/serial/cp210x.mod.o
      LD [M]  drivers/usb/serial/cp210x.ko
      CC      drivers/usb/serial/cyberjack.mod.o
      LD [M]  drivers/usb/serial/cyberjack.ko
      CC      drivers/usb/serial/cypress_m8.mod.o
      LD [M]  drivers/usb/serial/cypress_m8.ko
      CC      drivers/usb/serial/digi_acceleport.mod.o
      LD [M]  drivers/usb/serial/digi_acceleport.ko
      CC      drivers/usb/serial/empeg.mod.o
      LD [M]  drivers/usb/serial/empeg.ko
      CC      drivers/usb/serial/f81232.mod.o
      LD [M]  drivers/usb/serial/f81232.ko
      CC      drivers/usb/serial/ftdi_sio.mod.o
      LD [M]  drivers/usb/serial/ftdi_sio.ko
      CC      drivers/usb/serial/garmin_gps.mod.o
      LD [M]  drivers/usb/serial/garmin_gps.ko
      CC      drivers/usb/serial/io_edgeport.mod.o
      LD [M]  drivers/usb/serial/io_edgeport.ko
      CC      drivers/usb/serial/io_ti.mod.o
      LD [M]  drivers/usb/serial/io_ti.ko
      CC      drivers/usb/serial/ipaq.mod.o
      LD [M]  drivers/usb/serial/ipaq.ko
      CC      drivers/usb/serial/ipw.mod.o
      LD [M]  drivers/usb/serial/ipw.ko
      CC      drivers/usb/serial/ir-usb.mod.o
      LD [M]  drivers/usb/serial/ir-usb.ko
      CC      drivers/usb/serial/iuu_phoenix.mod.o
      LD [M]  drivers/usb/serial/iuu_phoenix.ko
      CC      drivers/usb/serial/keyspan.mod.o
      LD [M]  drivers/usb/serial/keyspan.ko
      CC      drivers/usb/serial/keyspan_pda.mod.o
      LD [M]  drivers/usb/serial/keyspan_pda.ko
      CC      drivers/usb/serial/kl5kusb105.mod.o
      LD [M]  drivers/usb/serial/kl5kusb105.ko
      CC      drivers/usb/serial/kobil_sct.mod.o
      LD [M]  drivers/usb/serial/kobil_sct.ko
      CC      drivers/usb/serial/mct_u232.mod.o
      LD [M]  drivers/usb/serial/mct_u232.ko
    
    

    编译完成之后可以在drivers/usb/serial中看到生成了许多.ko文件。这些就是我们需要的驱动文件。

    安装驱动module

    # 创建module文件目录
    sudo mkdir -p /lib/modules/$(uname -r)/kernel/drivers/usb/serial/
    sudo cp drivers/usb/serial/*.ko /lib/modules/$(uname -r)/kernel/drivers/usb/serial/
    # 复制depmod依赖文件
    sudo cp ~/linux/modules.order /lib/modules/$(uname -r)/
    sudo cp ~/linux/modules.builtin /lib/modules/$(uname -r)/
    # 生成对应文件
    cd /lib/modules/$(uname -r)
    sudo depmod -a
    # 加载驱动
    sudo modprobe pl2303
    

    测试驱动

    查看驱动是否正常加载

    lsmod
    

    正常输出如下

    Module                  Size  Used by
    ftdi_sio               49152  0
    pl2303                 20480  0
    usbserial              40960  2 ftdi_sio,pl2303
    

    可以看到pl2303驱动已经成功加载。

    这时再插上U转串试一下

    0_1528522919559_2018-06-09 13-41-46 的屏幕截图.png

    可以看到已经有ttyUSB0了。至此串口已可以正常使用了。

    自动加载驱动

    修改 /etc/modules文件
    在其中加入想要加载的内核模块的名称,比如对于我的设备就是pl2303。文件内容如下

    # /etc/modules: kernel modules to load at boot time.
    #
    # This file contains the names of kernel modules that should be loaded
    # at boot time, one per line. Lines beginning with "#" are ignored.
    pl2303
    

    保存退出,下次在系统启动时就会自动加载这个驱动了。

    发布在 技术交流
  • hikey 970 debian wifi 驱动修复

    执行下面指令安装无线网卡驱动

    sudo apt-get install firmware-ti-connectivity
    

    连接wifi

    sudo nmcli device wifi connect TP-LINK_5G_A134 password blueWhale
    #其中TP-LINK_5G_A134为wifi的ssid,blueWhale为wifi的密码,请根据自己的情况设置。
    
    发布在 技术交流
  • 在hikey 970上安装debian并运行ROS

    经过长时间的等待hikey 970的debian系统终于发布了。

    系统下载地址

    首先保证机器能够正常运行Android,基础固件没有问题。下载完成后解压文件

    设置机器开关

    刷系统前需要让板子开机后进入fastboot模式,这个可以通过设置板子上的开关完成。把开关状态设置成On Off On Off。然后上电启动。

    刷入Debian 系统

    在Linux下刷入Debian系统

    如果你是Linux系统则按照此处的指令刷入Debian系统

    #进入解压后的文件夹
    fastboot flash xloader sec_xloader.img
    fastboot flash ptable prm_ptable.img
    fastboot flash fastboot l-loader.bin
    fastboot flash fip fip.bin
    fastboot flash boot boot2grub.uefi.img
    fastboot flash system rootfs.sparse.img
    # 注意刷入系统文件的过程需要很多时间,需要耐心等待
    # 刷入分区表
    wget http://139.199.64.153/media/hikey970/64gtoendprm_ptable.img
    fastboot flash ptable 64gtoendprm_ptable.img
    

    在Windows 下刷人Debian系统

    如果你是在Windows环境下刷入Debian系统则执行下面的指令

    #进入解压后的文件夹
    .\update_Hikey970.bat
    

    整个刷入时间要很久,需要耐心等待
    刷入完成后再次刷入分区表
    分区表下载地址
    下载完成后放入当前文件夹执行下面的指令

    fastboot.exe flash ptable 64gtoendprm_ptable.img
    

    启动系统

    拔掉板子的电源,将开关拨至 On Off Off Off 状态,然后上电。等待板子启动完成。给板子插上网线,这时候可以看到网口的灯在闪烁。说明板子已经正常启动了。

    在路由器上查找板子的ip

    0_1528443161588_2018-06-08 15-32-12 的屏幕截图.png

    正常情况下应该能够看到如图所示的设备。然后通过ssh 连接就可以了。用户名和密码都是hoperun

    ssh hoperun@xxx.xxx.xxx.xxx
    

    0_1528443320667_2018-06-08 15-34-58 的屏幕截图.png

    安装常用工具

    sudo apt-get install bash-completion #增加自动补全功能
    sudo apt-get install htop #查看系统资源使用情况工具
    /bin/bash -c "$(curl -sL https://git.io/vokNn)" #安装apt-fast,安装软件更快
    

    安装ROS

    ROS的安装过程和一般的ROS版本安装是一样的,但是奇怪的是我的源里面没有找到kinetic版本。下面安装的是melodic版本。可能是这个版本的Debian只支持melodic。

    添加ROS软件源

    sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
    

    添加key

    sudo apt-fast update
    sudo apt-fast install dirmngr
    sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
    

    开始安装

    sudo apt-fast update
    sudo apt-fast install ros-melodic-desktop-full -y
    

    配置环境

    sudo rosdep init
    rosdep update
    echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
    source ~/.bashrc
    

    安装编译软件包依赖

    sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
    

    测试一下

    0_1528444150090_2018-06-08 15-48-51 的屏幕截图.png

    成功了!

    发布在 技术交流
  • RE: hikey 970 开发板刷基础固件和Android系统

    @how0723 已经有了我今天才找到,可以参照这里 http://smartfire.cn/thread-748-1-1.html
    不过我还没测试。

    发布在 技术交流
  • 小强ROS教程v1.1版 (2)基础操作介绍和局域网键盘遥控

    开始之前

    以下的教程重点在于使用小强的各种功能,并不包含对ROS的教学。如果您是ROS的初学者,请在进行下面的教程的同时跟进学习ROS基础知识。 请不要只跟着我们的教程输入指令,要理解每一个命令的具体含义。遇到问题时也要善于自己寻找问题的原因,这些对于以后的工作学习都会很有帮助。如果您遇到了关于教程或者ROS不理解的地方也欢迎在我们ROS交流群(538456117)中提问。

    小强pro淘宝购买链接

    小强mini淘宝购买连接

    首先请您自行依据线标提示将小强接线连接好,完整结构如下图所示

    0_1489979801267_接线1.png

    1.配置小强网络

    使用赠送的hdmi转vga插头(小强mini可以直接使用vga),将显示器和键盘鼠标接入小强主机后开机,进入主机ubuntu系统。

    小强默认密码是 xiaoqiang
    

    点击下图位置,选择需要接入的无线网络
    0_1464316931330_network.png
    接入网络后,点击下图位置得到小强的实际ip地址,后续教程会频繁使用到这个ip信息

    0_1464319428779_network2.png
    0_1464319447954_network3.png
    小强的ROS默认工作目录在这里
    0_1464321461401_filesystem.png

    现在小强已经配置完成了,关机后拔掉键盘鼠标和显示器,下次小强直接开机就能使用

    2.本地遥控端配置

    本地遥控端最好是一台安装ubuntu16.04 64bit操作系统的x86主机,如果您只有windows平台,可以先安装vmware虚拟机 下载地址,然后在虚拟机里安装ubuntu。
    镜像下载和安装教程, 推荐安装使用已经配置好ROS的小强镜像。
    最后保证虚拟机必须和小强在同一个局域网下
    0_1464320683067_network4.png
    系统部署完后开始配置ubuntu系统

    建议安装atom编辑器(小强镜像系统已经安装),可以方便地对小强主机上的软件包进行代码编辑

    0_1464323172737_atom2.png

    键盘遥控

    (1)在本地遥控端打开一个终端

    (2)通过ssh连接小强,请将xxx换成实际的ip

    ssh xiaoqiang@xxx.xxx.xxx.xxx
    

    (3)启动遥控程序

    # 在启动小强驱动程序后执行
    rosrun xiaoqiang_controller controller.py
    # 如果小强驱动程序未执行,请先执行
    roslaunch xiaoqiang_bringup xiaoqiang_robot.launch
    

    (4)可以开始通过方向键来控制小强的移动了。空格键是停止。Ctrl + C 退出程序。

    小车的移动控制是通过发布名字为/cmd_vel的topic来实现的,这个topic是geometry_msg下的Twist类型,它的发布方法请参考ros官方文档,小车上的controller.py源代码也是一份不错的参考实例。

    发布在 产品服务