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  • RE: 伽利略视觉导航系统API v1 alpha

    速度的设置?可以控制机器人运动的速度以适应不同的应用场景

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  • 如何在本地运行open street map服务器

    open street map是一个开源的地图平台。网站http://www.openstreetmap.org/

    网页程序的源代码在这里 https://github.com/openstreetmap/openstreetmap-website/

    虽然官方有安装说明,但是由于说明的太过简略,很多关键地方没有说明,导致想要让程序在本地运行起来都很困难。下面就是我很费劲才摸索出的安装和运行方法。

    以下都是以 Ubuntu 16.04 为例

    安装依赖

    sudo apt-get install ruby2.3 libruby2.3 ruby2.3-dev \
                         libmagickwand-dev libxml2-dev libxslt1-dev nodejs \
                         apache2 apache2-dev build-essential git-core \
                         postgresql postgresql-contrib libpq-dev postgresql-server-dev-all \
                         libsasl2-dev imagemagick
    sudo gem2.3 install bundler
    

    下载源代码

    git clone --depth=1 https://github.com/openstreetmap/openstreetmap-website.git
    

    ruby gems

    cd openstreetmap-website
    bundle install
    

    这里最好先把ruby的源换成国内的,否则速度非常慢,换源的方法可以自己搜索一下

    复制配置文件

    cp config/example.application.yml config/application.yml
    

    配置数据库

    cp config/example.database.yml config/database.yml
    
    sudo -u postgres -i
    createuser -s <username>
    exit
    
    bundle exec rake db:create
    
    psql -d openstreetmap -c "CREATE EXTENSION btree_gist"
    
    cd db/functions
    make libpgosm.so
    cd ../..
    
    psql -d openstreetmap -c "CREATE FUNCTION maptile_for_point(int8, int8, int4) RETURNS int4 AS '`pwd`/db/functions/libpgosm', 'maptile_for_point' LANGUAGE C STRICT"
    psql -d openstreetmap -c "CREATE FUNCTION tile_for_point(int4, int4) RETURNS int8 AS '`pwd`/db/functions/libpgosm', 'tile_for_point' LANGUAGE C STRICT"
    psql -d openstreetmap -c "CREATE FUNCTION xid_to_int4(xid) RETURNS int4 AS '`pwd`/db/functions/libpgosm', 'xid_to_int4' LANGUAGE C STRICT"
    
    bundle exec rake db:migrate
    
    

    测试一下

    bundle exec rake test:db
    

    配置

    以上的步骤都是官方文档里的说明,如果你想要了解更多细节可以看这里

    按照官方文档下面运行

    bundle exec rails server
    

    就可以在http://localhost:3000访问网站了。但是实际上并不可以。

    你还要进行下面的步骤

    1. 编译assets
    bundle exec rake assets:precompile
    

    否则会报各种缺文件的错误

    1. 注册用户
      当你开始编辑的时候需要在本地的网站上注册用户。其中有邮箱的验证过程,然而本地的服务器是不会发邮件的,这样也就没办法认证。解决方法有两种,一种是改数据库里面的数据,设置用户为已认证。另一种就是,虽然没办法发邮件,但是邮件的内容会在终端输出来,把链接地址复制到浏览器里面就可以了。注意吧地址改成本地的。

    2. 申请用户token
      当你注册完成之后你会发现你没办法保存自己修改的地图。甚至无法打开地图编辑页面。会有各种create_token没有定义的错误。这是由于没有给自己本地的网站设置token的原因。
      在浏览器打开http://localhost:3000/user/randoms/oauth_clients/new其中的randoms要换成你自己注册的用户名。打开如下的界面

    0_1499324670768_TIM截图20170706150411.png

    名字可以随便输入,Main Application URL 写成 http://localhost:3000,当然如果你的地址不是localhost要根据自己的情况进行调整。把下面的选项全部勾上,点击注册就可以了。

    注册完成之后会出现下面的页面

    0_1499324858307_TIM截图20170706150730.png

    这样我们就获得了Consumer Key

    打开源代码中的config/application.yml文件
    server_url的值修改成http://localhost:3000
    oauth_key的值修改成刚才获得的Consumer Key
    id_key的值修改成刚才获得的Consumer Key

    保存修改然后运行

    bundle exec rails server
    

    就可以在本地使用了

    最后再吐槽一下官方的文档,缺少的东西太多了。。。

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  • None of the XX first of XX (0) points of the global plan were in the local costmap and free

    ROS运行move_base导航包时,如果使用的是DWA局部路径运动规划器,在参数forward_point_distance_取值不合适时(值过大)会出现这个错误

    [ INFO] [1499261355.590026703]: Got new plan
    [ERROR] [1499261355.591269319]: None of the 0 first of 0 (0) points of the global plan were in the local costmap and free
    [ WARN] [1499261355.592835348]: Off Map -9.558478, 0.298699
    

    解决办法是将forward_point_distance_设置成合适的大小,比如0.5

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  • 丰田伙伴机器人HRS完成第一次家庭实验,实现护理援助

    0_1499049339241_upload-f2acbad8-a1bb-4ff8-8f13-290da1916440
    7月1日丰田宣布该公司的HSR(Human Support Robot人类援助机器人)在北美已经完成了第一次家庭实验。实验是与在阿富汗战争中受重伤而导致腰部以下全部瘫痪的退伍军人合作进行的。

    HSR重量轻,配有视觉装置,柔软灵活的机械手。人们通过智能手机或平板电脑上的图形界面跟它交互,也可以使用语音。它有三个基本模式:抓、取、手控;抓:对使用较大物体它会用夹子夹,小的则用内置的真空装置吸起;取:这个模式利用了其物体识别功能;受控:这个模式允许用户控制机器人。护理人员也可以在同一网络上使用HSR进行监护。

    丰田在2005年成立伙伴机器人事业部,并在2012提出HSR计划。丰田的HSR原型是与日本介助犬协会合作开发的,旨在找出目标用户的真正需求。HSR侧重于拾起落物,拿东西,以及与用户家人和护理人员沟通。

    HRS无疑会给行动不便人士带来希望和福音,不管是老年人,还是残疾或受伤人士。毕竟,我们都不大想麻烦别人。

    本文来源:https://www.leiphone.com/news/201707/kQJqod9ZtxaFeuvE.html

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  • django test 无法正常退出的问题

    在用django的时候如果你在程序里开了其他线程(比如用作后台的长期服务程序)。那么在用django自带的测试程序就会有问题。测试完成之后程序无法自动退出。这是由于开启的线程还在运行的原因。

    解决方法也比较简单。这是因为django的测试代码中用的是sys.exit()来退出。但是当python程序还有其他线程在执行的时候这个指令是没办法退出的。
    django/core/management/commands/test.py

    def handle(self, *test_labels, **options):
            from django.conf import settings
            from django.test.utils import get_runner
    
            TestRunner = get_runner(settings, options['testrunner'])
    
            test_runner = TestRunner(**options)
            failures = test_runner.run_tests(test_labels)
    
            if failures:
                sys.exit(1)
    

    改为

    def handle(self, *test_labels, **options):
            from django.conf import settings
            from django.test.utils import get_runner
    
            TestRunner = get_runner(settings, options['testrunner'])
    
            test_runner = TestRunner(**options)
            failures = test_runner.run_tests(test_labels)
    
            if failures:
                os._exit(1)
            os._exit(0)
    

    就是采用os._exit()进行退出。这样其他线程能够收到SIGINT的信号,然后回收资源退出就可以了。

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  • 升级新版的远程连接服务SharpLink

    最近对远程连接服务进行了很大程度的升级,修复了许多已有的和新发现的问题,建议对远程连接服务有需求的用户进行升级。新版本的稳定性和可用性都有了很大的提高。

    安装c-toxcore

    Github地址
    按照上面说明的安装方法进行安装

    安装SharpLink

    首先删除旧版本的SharpLink,一般在/Documents/SharpLink
    安装新版本

    cd  ~/Documents/ros/src
    git clone https://github.com/BlueWhaleRobot/SharpLink
    cd ~/Documents/ros
    catkin_make
    

    新版本的已经做成了catkin package可以通过catkin_make来编译安装。

    安装服务文件

    /etc/init/文件夹内应该有一个叫toxserver.conf的文件,如果没有则创建一个。内容为

    description "tox server daemon"
    start on runlevel [2345]
    stop on runlevel [06]
    
    script
        chdir /home/xiaoqiang/Documents/ros/devel/lib/sharplink
        exec /home/xiaoqiang/Documents/ros/devel/lib/sharplink/SharpLink.exe
    end script
    
    

    创建完成后执行

    sudo service toxserver start
    

    然后执行

    sudo service toxserver status
    

    如果出现
    0_1497924511876_upload-aa4aca13-717b-4f20-8288-4d5b949ae3be

    就说明已经安装成功了。
    新版本的ID可以通过下面的指令获取

    cd /home/xiaoqiang/Documents/ros/devel/lib/sharplink
    cat ./server.log | grep -E "[0-9]+, ID: [0-9A-F]{76}" | grep -oE -m1 "[0-9A-F]{76}"
    
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  • 小强远程连接SharpLink Android版使用

    下载地址

    SharpLink.apk

    源码地址

    SharpLink-Android

    SharpLink是小强中用来远程协助的程序。用户可以通过SharpLink把小强的端口映射到本地,这样就即使不在同一个局域网中也可以远程访问小强。SharpLink-Android就是SharpLink的Android版本。这样就可以通过手机配合遥控App(目前提供的APP还不可以,因为使用了UDP而SharpLink是TCP的)来远程控制小强了。

    使用方法

    下载安装最上面的APK。打开APP
    0_1497923550352_Screenshot_2017-06-20-09-51-17-594_com.companyname.sharplink.png
    在服务器ID处输入自己的ID,ID可以通过这里的方法获取。
    在服务器端口处输入你想要连接的小强端口。输入完成后点击CONNECT按钮,等待按钮变绿就可以了。
    这时小强的目标端口就被隐射到本地的23232端口了。你可以像访问小强一样的访问23232端口。

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  • RE: 查拉图斯特拉如是说

    当然很多人可能连天是什么都不太清楚,那就是另外一个问题了。

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  • 查拉图斯特拉如是说

    查拉图斯特拉如是说是尼采的一本书,书中通过查拉图斯特拉的一些故事来说明尼采自己的观点。我很早就把这本书看完了,同时还有尼采的其他作品。这部作品对我的影响还是比较深的。今天在豆瓣阅读上看到这本书,同时还有其他读者的一些批注。我觉得很多人并没有理解这本书的真正含义。下面就说说我的理解,当然我也认为这是尼采真正想表达的思想。

    我想从我当初的经历来说起。当初在刚入大学时,有一位老师专门教我们传统文化。宣传儒家思想。经常会说传统文化如何如何的好,让我们向传统学习。让我们每天都要读弟子规。那时我认为老师说的很有道理,每天早晨起来都会读弟子规。后来这个课结束了,很多学生也受其影响开始读儒家经典。我记得我好像是读了大学。不仅读,我还身体力行。里面怎么说我就怎么做。比如里面说坐的时候,手脚怎么放,走路时又应该怎么走。甚至我看到别人懒懒散散的样子也会非常鄙视。但是过了一段时间我觉得这很有问题。我是一个人,又不是机器人,为什么连怎么坐,怎么走路也要按照这个标准,甚至对不这么做的人还很厌恶。即使我不按照这种方法坐,不按照这种方法走,又有什么问题呢?我觉得这些违背了人的本性。

    后来我看了一本尼采的作品集。因为有过这种经历就很容易明白尼采在说什么。尼采的主要观点围绕着天和地两个意象。天就是大家所推崇的一种价值观。这种价值观看起来非常的高尚。地就是人的本性。尼采不停的说上帝已死,人要回归到大地中去。就是说传统的价值观违背了人性,人要回归到本性。一直待在天上人会失去生命力。

    其实天和地的区别也并不是那么大。人肯定是从地生出来的。然而人类为了活下去,为了更好的生存,又发明了天。天的本质实际上是更好的为地去服务。然而时间久了人就忘了自己是从地中来了。反而为天而活着。这就是本末倒置了。

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  • 伽利略视觉导航系统API v1 alpha

    伽利略视觉导航系统SDK v1 alpha正在开发中。我们发布了API的草案。希望大家能够根据自己的使用场景和需求提出修改意见,来更加完善这个导航系统。

    想要了解这个系统的基本信息和演示视频可以看这里

    在线版本

    pdf版本

    所有的意见都是欢迎的。:-D

    正式发布后,所有提出修改意见的人和小强用户都可以免费使用伽利略导航系统。

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