@zhaoyu24 雷达数据所在frame到tracking frame之间的tf必须提供

@zhaoyu24 cartographer_ros_msgs包没有编译成功或者source问题，参考https://github.com/googlecartographer/cartographer_ros/issues/1078

@zhouyi 通用的

删除build文件夹内的所有内容，使用下面的命令将nvidia.box.com替换成国内源。

#在jetson-inference源代码根目录内执行
sed -in-place -e 's@https://nvidia.box.com/shared/static@https://bbs.gpuworld.cn/mirror@g' CMakePreBuild.sh

重新cmake编译

没有提示框，需要卸载一个包。

sudo apt remove fcitx-module-kimpanel

提示框字体太小看不清，skin选择classic，同时调整字体大小

@terminal 不是，校准参考https://doc.bwbot.org/en/books-online/xq-manual/topic/113.html

DWA局部规划器需要使用odom话题里面的twist信息，如果配置move_base时没有配置好odom话题，或者odom话题没有发布，则可能出现这种情况。解决办法是，将move_base中的odom话题remap成自己机器人的里程计话题。

@xiaoqiang 这款产品的特点是V-SLAM直接跑在传感器内部的vpu里面了，不需要占用主机资源，而且支持闭环优化。它和xvisio诠视科技公司的产品几乎是一模一样的。由于内部VPU和intel的神经计算棒NCS2是一样的，它也可以支持tensorflow加速，因此这款传感器除了V-SLAM，后续在目标识别等领域也有极大的应用潜力。

1月24日消息，Intel发布一款全新深度摄像头RealSense T265，可为AR/VR头显、机器人、无人机提供6DoF inside-out追踪。据悉，该产品采用Intel独有的V-SLAM技术，一项混合了视觉惯性测程（VIO）和SLAM的技术。

Intel RealSense部门副总裁兼总经理Sagi Ben Moshe表示：“T265的作用是补充现有的Intel RealSense深度摄像头，通过集成的V-SLAM技术为产品研发提供快速通道。”

T265使用Intel Movidius Myriad 2 VPU（视觉处理单元）来处理追踪数据，该VPU的好处在于可以让摄像头实现小巧、节能的设计。

这款新产品的定位是，一款面向企业和建造机器人和无人机的个人的解决方案，它的特点是能够在仓库和工业中心等地点，根据物理环境提供地点信息。

这款新摄像头可让硬件厂商实现6DoF追踪的集成，将T265的追踪与RealSense D系列的深度传感功能结合效果更好。

T265目前售价199美元,https://click.intel.com/order-intel-realsense-tracking-camera-t265.html

请参考这份pdf文件：蓝鲸智能机器人ORB_SLAM2包配置手册.pdf