在使用MTOOLs软件测试蓝鲸轮毂驱动器时，可能会遇到串口数据显示卡顿的问题，这是由usb转串口模块驱动参数的默认配置值不合适导致的。
在设备管理器中将串口模块延时设置为1ms可以解决这个问题，参考下图红框

@Griffin-MX 错误提示工作空间存在非catkin 包文件夹，找到这个包，然后删除。cartographer和cartographer_ros都需要安装蓝鲸github版本

@murongsina 底盘驱动没有正常工作，导致里程计odom到base_footprint断开。在小车主机上执行bwcheck命令查找原因。

@Arieszzh 根据舵机上的型号标签，如果相同则可以替换，不同的话可以淘宝一款相同型号的电机进行替换

@fuwhenhao 需要自己创建

@murongsina 不要轻易更新固件，固件不一定适合你的底盘。底盘型号虽然都是一样的，但是也可能存在定制修改内容。udev规则设置一下，让底盘串口映射成ttyUSB001

@qdnbbv 有代码在资料包里面

@ranzhu-uestcer rviz里面可以把点云显示大小调大一些，这样视觉效果上会更有稠密感

@huapiaoxiang21 1.电量和电压成正比，电压数据发布在话题/bw_auto_dock/Batterypower 2.参考包源代码https://github.com/BluewhaleRobot/bw_auto_dock/blob/version2/src/getDockPosition.cpp#L122

@炙热少年 windows电脑需要安装ftdi串口设备驱动