碰到一个ros程序，正常命令行启动一切正常，但是upstart方式启动会触发异常。经过debug发现是因为使用了“std::getenv”方法，这个方法在upstart启动方式下显然是有问题的，因为此时很多环境变量是没有设置的，即导致获取失败引发后续bug。

官方sdk和ros驱动需要使用cuda，如果主机不支持cuda就无法使用这些软件包，也就无法使用zed相机。很幸运，zed相机是一个uvc标准的摄像头，有第三方的ros驱动可以支持无invida显卡的主机使用。因为只使用cpu，因此只能获取摄像头的双目图像，官方的slam和深度信息处理功能是无法使用的。
下文将详细介绍如何在小强主机上安装使用zed相机cpu版本ros驱动。对于一些出厂已经配置过zed的小强用户，请跳过驱动安装步骤，可以直接启动相关launch文件进行测试。

1. 在主机ros catkin工作空间中下载安装zed的ros驱动包

如果是已经配置好的小强用户，可以直接跳过本步骤。

#假设catkin工作空间在~/Documents/ros
cd  ~/Documents/ros
cd src/
git clone https://github.com/BluewhaleRobot/zed_cpu_ros.git
cd ..
catkin_make  

2.将zed接入主机usb，添加udev规制，将设备号映射为/dev/video003

如果是已经配置好的小强用户，可以直接跳过本步骤。

#查看zed相机的id信息，即下条命令输出结果中以{SUBSYSTEM=="video4linux"}开头的部分内容，/videoXXX需要替换成实际设备号
udevadm info --name=/dev/videoXXX --attribute-walk

#根据id信息，建立udev规则文件/etc/udev/rules.d/56-zed.rules，下面内容可供参考。对于非小强用户，xiaoqiang需要更换成自己的计算机用户名
SUBSYSTEM=="video4linux", ATTR{name}=="ZED: ZED", MODE:="0666", OWNER:="xiaoqiang", SYMLINK+="video003"

#最后重新加载udev规则
udevadm control --reload-rules
#重新插拔zed相机，如果 ls /dev可以看到video003设备，说明操作成功。

3.启动ros驱动节点，正常的话可以在rviz中订阅显示zed的图像数据。

roslaunch zed_cpu_ros zed_cpu_ros.launch

@huoqiu 不接编码器，只接霍尔线也能正常工作

@rockyren 不能用rviz修改，保存地图后，可以用图片编辑工具修改

@ccsky Check if the rplidar is connected to the car host computer usb port.
Run "ls /dev " ,check ttyUSB002 is listed or not

@jaccica 应该不是代码的问题，这里的平稳是指不能有急转弯，即转弯半径要大，同时尽量保持匀速运动，还有雷达扫描频率越快越好，上面教程是20hz。

@jaccica 建图移动过程要保持平稳

1.驱动测试

连接好RealSense摄像头后，运行下述命令可以测试sdk有没有安装成功

#sdk的安装教程 https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/distribution_linux.md#installing-the-packages
rs-capture  

正常的话可以看到类似下图的图像

关闭上述命令，继续测试ros驱动

#ros驱动的安装教程 https://github.com/intel-ros/realsense
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

如果正常，在rviz里面可以订阅显示深度和color图像话题。

2.关闭步骤1中命令，开始自主移动避障测试

intel RealsSense和kinect是兼容的，使用它来自主移动避障的教程也和kinect一样，区别是教程2.b、2.c步骤需要选择realsense。

roslaunch realsense2_camera rs_camera_xiaoqiang.launch

kinect避障教程：
https://community.bwbot.org/topic/115/小强ros机器人教程-10-___使用kinect进行自主移动避障

如果topic数据正常，则可以忽略这个错误；如果图像话题不正常，主要问题就是sdk和固件的版本需要一致
1.librealsense的安装推荐用deb安装方式，简单可靠https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/distribution_linux.md#installing-the-packages
2.D435的固件版本更新，运行realsense-viewer会自动提示你当前固件版本问题。这里可以下载安装最新的固件https://downloadcenter.intel.com/download/28237/Latest-Firmware-for-Intel-RealSense-D400-Product-Family?product=128255

@道灼 frame_id 和time 一般都需要的，可以写一个rviz plugin，参考这篇教程http://docs.ros.org/kinetic/api/rviz_plugin_tutorials/html/display_plugin_tutorial.html