@Qiuxiaochang 看雷达手册同时问雷达厂家

@YuBicheng 你的可能是xq4 pro平台，要安装pro镜像，不能安装lungu镜像。底盘stm32和主机是串口连接，在主机上执行ls /dev要能找到ttyUSB001这个底盘串口设备，如果找不到可能是udev规则没有配好，或者串口线没有插对usb口

32线雷达的使用和16线基本是一样的，雷达通信设置参考这篇教程的1、2部分：北科天绘16线激光雷达R-Fans-16的ros驱动安装与rviz点云显示
配置好后，和16线雷达测试上的唯一不同点在步骤4里面启动的launch文件。

#xq4 pro小强开发平台，配32线激光雷达，需要启动下面这个文件
roslaunch rfans_driver xiaoqiang_pro.launch

@zhouyi 用rosrun方式启动

rosrun cartographer_ros cartographer_rosbag_validate -bag_filename /home/cubot/ROS/catkin_ws_cartographer/bag/b3-2016-04-05-14-14-00.bag

如果提示的是 ERROR: unable to process source https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/xxxxx 之类的错误，同时保证自己机器可以上百度的前提下，此时可能是因为raw.githubusercontent.com网站被墙了。
解决办法是修改hosts文件，添加这个网站的ip地址

#打开hosts文件
sudo gedit /etc/hosts
#在文件末尾添加
151.101.84.133  raw.githubusercontent.com
#保持后退出再尝试

再重新尝试

@net 浮点数转换是基础计算机知识，

@net 它是float 32 位浮点数，不是整数表示方式， 单位是米

在使用MTOOLs软件测试蓝鲸轮毂驱动器时，可能会遇到串口数据显示卡顿的问题，这是由usb转串口模块驱动参数的默认配置值不合适导致的。
在设备管理器中将串口模块延时设置为1ms可以解决这个问题，参考下图红框

@Griffin-MX 错误提示工作空间存在非catkin 包文件夹，找到这个包，然后删除。cartographer和cartographer_ros都需要安装蓝鲸github版本

@murongsina 底盘驱动没有正常工作，导致里程计odom到base_footprint断开。在小车主机上执行bwcheck命令查找原因。