DWA局部规划器需要使用odom话题里面的twist信息，如果配置move_base时没有配置好odom话题，或者odom话题没有发布，则可能出现这种情况。解决办法是，将move_base中的odom话题remap成自己机器人的里程计话题。

@xiaoqiang 这款产品的特点是V-SLAM直接跑在传感器内部的vpu里面了，不需要占用主机资源，而且支持闭环优化。它和xvisio诠视科技公司的产品几乎是一模一样的。由于内部VPU和intel的神经计算棒NCS2是一样的，它也可以支持tensorflow加速，因此这款传感器除了V-SLAM，后续在目标识别等领域也有极大的应用潜力。

1月24日消息，Intel发布一款全新深度摄像头RealSense T265，可为AR/VR头显、机器人、无人机提供6DoF inside-out追踪。据悉，该产品采用Intel独有的V-SLAM技术，一项混合了视觉惯性测程（VIO）和SLAM的技术。

Intel RealSense部门副总裁兼总经理Sagi Ben Moshe表示：“T265的作用是补充现有的Intel RealSense深度摄像头，通过集成的V-SLAM技术为产品研发提供快速通道。”

T265使用Intel Movidius Myriad 2 VPU（视觉处理单元）来处理追踪数据，该VPU的好处在于可以让摄像头实现小巧、节能的设计。

这款新产品的定位是，一款面向企业和建造机器人和无人机的个人的解决方案，它的特点是能够在仓库和工业中心等地点，根据物理环境提供地点信息。

这款新摄像头可让硬件厂商实现6DoF追踪的集成，将T265的追踪与RealSense D系列的深度传感功能结合效果更好。

T265目前售价199美元,https://click.intel.com/order-intel-realsense-tracking-camera-t265.html

请参考这份pdf文件：蓝鲸智能机器人ORB_SLAM2包配置手册.pdf

@subiluo 最高性价比

@robot0612 没有，提供ros驱动包直接使用

@Duke-Allen cartographer还没有正常工作，没有开始建图所以没有发布map相关的tf。先让 cartographer正常工作，开始建图后就有了

@Duke-Allen

# cartographer_ros/configuration_files/xiaoqiang_rslidar_scan.lua文件里面设置是否使用imu、odom数据的参数是这两个：
use_odometry = true  #true使能里程计，false禁用里程计
TRAJECTORY_BUILDER_2D.use_imu_data = false  #true使能IMU，false禁用IMU

@Jaccica 没有错误，新版map_server支持occ和free参数，不支持这些参数的老版本map_server保存出来的地图会有问题

@道灼 试试发布成marker类型话题 http://wiki.ros.org/rviz/DisplayTypes/Marker