ROS驱动bw_io包配置手册.pdf
IO扩展板硬件手册.pdf
ROS驱动包源代码：https://github.com/BluewhaleRobot/bw_io.git

@terminal 可以通过订阅tf关系获取，通常机器人本体坐标系是base_link, 地图坐标系是map。如果使用的是伽利略视觉导航系统，可以通过sdk获取，参考https://doc.bwbot.org/zh-cn/books-online/galileo-proto/ros.html#start。如果使用的是amcl定位包，它发布的amcl_pose话题就是机器人在地图上的实时坐标。

@terminal 先打印一下增加之前的tf树，然后再根据当前情况补。一个frame只能有一个parent，可以有多个child

@Taiping 在 原装和国产ps3手柄ros驱动程序 中说：

Bluetooth: hci0: command 0x0c1a tx timeout

有16.04的机器吗，试试16.04。同时lsusb看一下蓝牙设备

@Taiping 不清楚具体原因，没遇到这种情况。可能蓝牙设备被你系统其他程序占用了

@Qiuxiaochang 教程里面说的“kinect供电”可以解决你的电源疑惑，先买一个路由器用一下就什么都明白了，不用想太多

@Qiuxiaochang https://doc.bwbot.org/en/books-online/xq-manual/topic/126.html

@vvhahaha 列举的异常都不是不能移动的真正原因，这些错误可以忽略。真正的原因可能是设置的目标点周围都是障碍物，本身就是不可到达。还有一个如果是虚拟机方式，确保小强车载主机hosts文件里面添加了虚拟机的ip地址，现在能看到图说明虚拟机可以接收小强主机发出的ros数据，但是小强主机无法接收到虚拟机发出的ros数据。

设置为1360x768分辨率
···
xrandr --newmode “1360x768_60.00” 84.72 1360 1424 1568 1776 768 769 772 795 -HSync +Vsync
xrandr --addmode VIRTUAL1 1360x768_60.00
···
激活虚拟显示器后可以用xrandr --fb设置为其他分辨率

xrandr --fb 1920x1080

rviz打开的前提是能检测到显示器，对于小强用户，可以有两种解决办法：
第一种办法，插上配送的hdmi转vga转接头（不用接显示器），这样可以激活显示器。
第二种办法，使用xrandr配置一个虚拟显示器

xrandr --newmode "1920x1080_60.00"  173.00  1920 2048 2248 2576  1080 1083 1088 1120 -hsync +vsync
xrandr --addmode VIRTUAL1 1920x1080_60.00