@leslie 仔细看上面教程，你发的命令不是保存充电桩命令，同时浏览前人回复的帖子，检查里程计设置

@whut_gao 你可能搞错红外设备的含义了，单目加kinect这样的深度摄像头进行稠密建图，kinect是红外结构光摄像头

@rockyren 非线性优化求解（包括二次规划类），可以用google的Ceres 库，http://ceres-solver.org/nnls_tutorial.html

@kevin 暂时只支持尾部

@kevin 上面launch没有remap那个里程计话题名字，{remap from="/odom" to="/xqserial_server/Odom" }改成{remap from="/odom" to=“你的里程计话题名字” }

launch文件贴一下

@kevin launch里面的里程计话题有没有改成自己小车的里程计名字，还有slamdb文件夹创建一下,发布dockposition_save命令后看一下里面是否有一个txt文件dock_station.txt。

mkdir  ~/slamdb

dock_station.txt文件里面第三行，存储了当前充电桩位置，这行三个数据依次为x、y、角度。

最新版本的xqserial_server驱动包增加了IMU话题的发布功能，现在小强上电开机后，将以50hz的频率发布IMU话题数据。
话题名字是：/xqserial_server/IMU
话题所在frame_id: imu
imu到base_link的tf关系的设置参数在xqserial.launch文件里面

1.驱动包更新

roscd xqserial_server
git stash
git pull
cd ..
cd ..
catkin_make

2.重启startup任务，现在可以使用/xqserial_server/IMU话题了

可以使用rostopic工具查看话题数据


还可以使用python脚本可视化话题数据

rosrun xqserial_server visualization.py

奥比中光astrapro和kinect是兼容的，使用它来自主移动避障的教程也和kinect一样，区别是教程2.b、2.c步骤需要选择astrapro。

roslaunch astra_launch astrapro.launch

kinect避障教程：
https://community.bwbot.org/topic/115/小强ros机器人教程-10-___使用kinect进行自主移动避障

loam_velodyne 是业界比较有名的一个3d 激光雷达slam包，它不以常规的3d icp策略而以3d雷达点云特征点为主要匹配方式结合IMU，实现实时地计算高精度的6自由度激光雷达里程计，在此基础上再结合3d icp得到高精度地图点云数据。

1. 数据包准备

loam_velodyne包原始作者是针对vlp-16激光雷达设置的，我们测试发现它对其他平台的IMU数据兼容性不好，在下文的建图过程，我们只使用速腾聚创3d激光雷达输出的三维点云数据进行测试，不使用小强开发平台的IMU。
测试结果发现因为没有IMU，loam_velodyne对剧烈晃动、快速转向适应性差，为了得到好的结果，需要保证运动的平稳、匀速。同时雷达输出点云的速率提升到20HZ后，slam效果也有提高。20hz的设置需要使用windows配置软件设置。

rosbag数据包的详细制作过程，请参考这篇教程: https://community.bwbot.org/topic/522/使用rosbag录制和回放3d激光雷达数据和小强ros开发平台的里程计imu数据
下文教程将以蓝鲸机器人录制的bag包为例，演示如何建立2d地图。bag包百度云下载地址

2. 配置安装loam_velodyne

#需要安装到ros工作空间，以小强主机为例
cd ~/Documents/ros/src
git clone https://github.com/BluewhaleRobot/loam_velodyne.git
cd  ..
catkin_make

3. 启动loam_velodyne 开始建图

#先关闭小车的ros启动节点
#在小车主机上新开一个命令终端
sudo service startup stop
roscore

#启动loam节点
#在小车主机上新开一个命令终端
roslaunch loam_velodyne xiaoqiang_lungu_off.launch

#播放bag数据
#在小车主机上新开一个命令终端
rosbag play  -s 200  2018-08-11-13-20-34.bag #从200秒开始播放数据，这段数据比较好