@yangoogle 只有上面教程里面的带编号的按键和轴才有效，其它轴比如25轴ros驱动里面没有使用，值漂不漂都没有用。

在某些情况下，使用qq远程协助时会遇到无法控制对方鼠标但是画面正常的情况，解决办法是：不要最小化你和对方的qq对话窗口，可能是隐私安全设置导致的。

设置udev规则，把你的usb转串口设备映射成ttyAMA0，参考http://community.bwbot.org/topic/134/%E5%B0%8F%E5%BC%BAros%E6%9C%BA%E5%99%A8%E4%BA%BA%E6%95%99%E7%A8%8B-13-___rplidar%E4%BA%8C%E4%BB%A3%E6%BF%80%E5%85%89%E9%9B%B7%E8%BE%BE%E7%9A%84%E4%BD%BF%E7%94%A8%E5%92%8C%E5%88%A9%E7%94%A8udev%E7%BB%99%E5%B0%8F%E8%BD%A6%E5%A2%9E%E5%8A%A0%E4%B8%B2%E5%8F%A3%E8%AE%BE%E5%A4%87

1.先固定安装好模块和超声波头，根据下图连接好电源线和通信线。

2.在主机ros catkin工作空间中下载安装模块的ros驱动包

#假设catkin工作空间在~/Documents/ros
cd  ~/Documents/ros
cd src/
git clone https://github.com/BlueWhaleRobot/bw_sensors.git
cd ..
catkin_make 

3.将模块通过usb转串口模块接入主机usb，添加udev规制，

将串口号映射为/dev/bwSensors，同时根据插入的usb端口号进行端口绑定。参考：https://msadowski.github.io/linux-static-port/

#先安装串口设置包
sudo apt-get install setserial
#将当前计算机用户名添加进dailout用户组，以xiaoqiang为例
sudo adduser xiaoqiang dialout

#查看串口所在usb端口，即下条命令输出结果中/ttyUSBXXX字符前面的数字例如2-6:1.0，/ttyUSBXXX需要替换成实际端口号
udevadm info --name=/dev/ttyUSBXXX --attribute-walk

#根据这个端口号和映射信息/dev/bwSensors建立udev规则文件，下面内容可供参考,xiaoqiang需要更换成自己的计算机用户名
ACTION!="add", GOTO="persistent_serial_end"
SUBSYSTEM!="tty", GOTO="persistent_serial_end"
KERNEL!="ttyUSB[0-9]*", GOTO="persistent_serial_end"

# This is old 11.10 style: IMPORT="usb_id --export %p"
IMPORT{builtin}="path_id"
KERNELS=="2-6:1.0"         ,SYMLINK="bwSensors"        , SYMLINK+="ttyUSB005" , OWNER="xiaoqiang" ,RUN+="/bin/setserial /dev/ttyUSB005 low_latency"
LABEL="persistent_serial_end"

#最后重新加载udev规则
udevadm control --reload-rules
#重新插拔u转串模块 如果 ls /dev可以看到bwSensors设备，说明操作成功。

4.启动ros驱动节点，根据超声波安装位置，可以修改launch文件中的tf变换关系

roslaunch bw_sensors bw_sensors.launch

节点启动成功后，会自动发布下列topic

/bw_sensors/IMU             50hz       imu话题数据
/bw_sensors/Power           50hz       电压测量值数据
/bw_sensors/StatusFlag      50hz       模块状态数据
/bw_sensors/Sonar1          10hz       1号超声波数据
/bw_sensors/Sonar2          10hz       2号超声波数据
/bw_sensors/Sonar3          10hz       3号超声波数据
/bw_sensors/Sonar4          10hz       4号超声波数据

5.在rviz中打开bw_sensors/launch/view.rviz文件，即可观察超声波数据

6.观察IMU数据

#新开一个终端，输入下列命令可视化IMU输出
rosrun bw_sensors visualization.py

7.重新标定IMU

第一次安装模块后，需要重新标定IMU，消除安装误差提高精度,新开一个终端输入下列命令，等待3分钟，模块会自主标定完IMU，然后继续使用。

rostopic pub  /bw_sensors/IMU_cal std_msgs/Bool '{data: true}' -1

基本原理是：底层stm32采集电机编码器和其它传感器信息，配合ros驱动包xqserial_server包（软件包代码在蓝鲸github开源仓库）下发的速度指令进行速度pid控制。

@wukefu 按配对键的时候手柄不能用usb连接电脑，但是上一部的绑定需要手柄和电脑用usb连接，因此会有一个断开的操作。断开usb时，手柄会自动触发蓝牙连接(手柄配对指示灯会闪)，此时就会导致不能配对成功，因为是usb断开引起的。
正确操作是：断开usb后，先等配对指示灯不闪后，再执行“rosrun ps3joy ps3joyfake_node.py”，最后按手柄配对键就可以配对了

工业和信息化部 公安部 交通运输部关于印发《智能网联汽车道路测试管理规范（试行）》的通知
各省、自治区、直辖市及计划单列市、新疆生产建设兵团工业和信息化主管部门、公安厅（局）、交通运输厅（局、委）：

现将《智能网联汽车道路测试管理规范（试行）》印发给你们，请各地结合实际，认真贯彻执行。

工业和信息化部

公 安 部

交 通 运 输 部

2018年4月3日

智能网联汽车道路测试管理规范

（试行）

第一章 总 则

第一条 为深入贯彻落实党的十九大精神，加快制造强国、科技强国、网络强国、交通强国建设，推动汽车智能化、网联化技术发展和产业应用，推进交通运输转型升级创新发展，规范智能网联汽车道路测试管理，依据《道路交通安全法》《公路法》等法律法规，制定本规范。

第二条 本规范适用于在中华人民共和国境内进行的智能网联汽车道路测试。

第三条 工业和信息化部、公安部、交通运输部定期联合发布智能网联汽车道路测试相关信息。

第四条 省、市级政府相关主管部门可以根据当地实际情况，依据本规范制定实施细则，具体组织开展智能网联汽车道路测试工作。

本规范所称省、市级政府相关主管部门，包括各省、自治区、直辖市及计划单列市、新疆生产建设兵团工业和信息化主管部门、公安机关交通管理部门和交通运输主管部门。

第二章 测试主体、测试驾驶人及测试车辆

第五条 测试主体是指提出智能网联汽车道路测试申请、组织测试并承担相应责任的单位，应符合下列条件：

(一) 在中华人民共和国境内登记注册的独立法人单位；

(二) 具备汽车及零部件制造、技术研发或试验检测等智能网联汽车相关业务能力；

(三) 对智能网联汽车测试时可能造成的人身和财产损失，具备足够的民事赔偿能力；

(四) 具有智能网联汽车自动驾驶功能测试评价规程；

(五) 具备对测试车辆进行实时远程监控的能力；

(六) 具备对测试车辆事件进行记录、分析和重现的能力；

(七) 法律、法规规章规定的其他条件。

第六条 测试驾驶人是指经测试主体授权，负责测试并在出现紧急情况时对测试车辆实施应急措施的驾驶人，应符合下列条件：

(一) 与测试主体签订有劳动合同或劳务合同；

(二) 取得相应准驾车型驾驶证并具有3年以上驾驶经历；

(三) 最近连续3个记分周期内无满分记录；

(四) 最近1年内无超速50%以上、违反交通信号灯通行等严重交通违法行为记录；

(五) 无饮酒后驾驶或者醉酒驾驶机动车记录，无服用国家管制的精神药品或者麻醉药品记录；

(六) 无致人死亡或者重伤的交通事故责任记录；

(七) 经测试主体自动驾驶培训，熟悉自动驾驶测试规程，掌握自动驾驶测试操作方法，具备紧急状态下应急处置能力；

(八) 法律、法规规章规定的其他条件。

第七条 测试车辆是指申请用于道路测试的智能网联汽车，包括乘用车、商用车辆，不包括低速汽车、摩托车，应符合以下条件：

(一) 未办理过机动车注册登记。

(二) 满足对应车辆类型除耐久性以外的强制性检验项目要求；对因实现自动驾驶功能而无法满足强制性检验要求的个别项目，测试主体需证明其未降低车辆安全性能。

(三) 具备人工操作和自动驾驶两种模式，且能够以安全、快速、简单的方式实现模式转换并有相应的提示，保证在任何情况下都能将车辆即时转换为人工操作模式。

(四) 具备车辆状态记录、存储及在线监控功能，能实时回传下列第1、2、3项信息，并自动记录和存储下列各项信息在车辆事故或失效状况发生前至少90秒的数据，数据存储时间不少于3年：

1. 车辆控制模式；

2. 车辆位置；

3. 车辆速度、加速度等运动状态；

4. 环境感知与响应状态；

5. 车辆灯光、信号实时状态；

6. 车辆外部360度视频监控情况；

7. 反映测试驾驶人和人机交互状态的车内视频及语音监控情况；

8. 车辆接收的远程控制指令（如有）；

9. 车辆故障情况（如有）。

(五) 测试车辆应在封闭道路、场地等特定区域进行充分的实车测试，符合国家行业相关标准，省、市级政府发布的测试要求以及测试主体的测试评价规程，具备进行道路测试的条件。

(六) 测试车辆自动驾驶功能应由国家或省市认可的从事汽车相关业务的第三方检测机构进行检测验证，检测验证项目包括但不限于附件1所列的项目。

第三章 测试申请及审核

第八条 省、市级政府相关主管部门在辖区内道路选择若干典型路段用于智能网联汽车道路测试并向社会公布。

第九条 测试主体向拟开展测试路段所在地的省、市级政府相关主管部门提出道路测试申请。申请材料应至少包括：

(一) 测试主体、测试驾驶人和测试车辆的基本情况；

(二) 属国产机动车的，应当提供机动车整车出厂合格证，但未进入公告车型的应当提供出厂合格证明和国家认可的第三方检测实验室出具的相应车型强制性检验报告；属进口机动车的，应当提供进口机动车辆强制性产品认证证书、随车检验单和货物进口证明书；

(三) 自动驾驶功能说明及其未降低车辆安全性能的证明；

(四) 机动车安全技术检验合格证明；

(五) 测试主体在封闭道路、场地等特定区域进行实车测试的证明材料；

(六) 获得国家或省市认可的从事汽车相关业务的第三方检测机构出具的自动驾驶功能委托检验报告；

(七) 测试方案，包括测试路段、测试时间、测试项目、测试规程、风险分析及应对措施；

(八) 交通事故责任强制险凭证，以及每车不低于五百万元人民币的交通事故责任保险凭证或不少于五百万元人民币的自动驾驶道路测试事故赔偿保函。

第十条 省、市级政府相关主管部门负责组织受理、审核测试申请，为审核通过的测试车辆逐一出具智能网联汽车道路测试通知书（见附件2），定期报工业和信息化部、公安部和交通运输部备案并向社会公布。

第十一条 测试通知书应当注明测试主体、车辆识别代号、测试驾驶人姓名及身份证号、测试时间、测试路段等信息。其中，测试时间原则上不超过18个月。

第十二条 如需变更测试通知书基本信息的，由测试主体提交变更说明及相应证明材料，省、市级政府相关主管部门审核通过后出具变更后的测试通知书。

第十三条 测试主体凭测试通知书及《机动车登记规定》所要求的证明、凭证，向测试通知书载明的公安机关交通管理部门申领试验用机动车的临时行驶车号牌。

第十四条 临时行驶车号牌规定的行驶区域应当根据测试通知书载明的测试路段合理限定，临时行驶车号牌有效期不应当超过测试通知书载明的测试时间。

第十五条 已申领临时行驶车号牌的测试车辆，如需在其他省、市进行测试，测试主体还应申请相应省、市的测试通知书，并重新申领临时行驶车号牌。但是，相应省、市级政府准许持其他省、市核发的测试通知书、临时行驶车号牌在本行政区域指定道路测试的除外。

第四章 测试管理

第十六条 测试车辆应当遵守临时行驶车号牌管理相关规定。未取得临时行驶车号牌，不得上路行驶。

测试主体、测试驾驶人均应遵守我国道路交通安全法律法规，严格依据测试通知书载明的测试时间、测试路段和测试项目开展测试工作，并随车携带测试通知书、测试方案备查。

第十七条 测试车辆车身应以醒目的颜色标示“自动驾驶测试”字样，提醒周边车辆注意。

第十八条 测试驾驶人应始终处于测试车辆的驾驶座位上、始终监控车辆运行状态及周围环境，随时准备接管车辆。

当测试驾驶人发现车辆处于不适合自动驾驶的状态或系统提示需要人工操作时，应及时接管车辆。

第十九条 测试过程中，测试车辆不得搭载与测试无关的人员或货物。

第二十条 测试过程中，除测试通知书载明的测试路段外，不得使用自动驾驶模式行驶；测试车辆从停放点到测试路段的转场，应使用人工操作模式行驶。

第二十一条 测试主体应每6个月向出具测试通知书的省、市级政府相关主管部门提交阶段性测试报告，并在测试结束后1个月内提交测试总结报告。

第二十二条 省、市级政府相关主管部门于每年6月、12月向工业和信息化部、公安部和交通运输部报告辖区内智能网联汽车道路测试情况。

第二十三条 测试车辆在测试期间发生下列情形之一的，省、市级政府相关主管部门应当撤销测试通知书：

(一) 省、市级政府相关主管部门认为测试活动具有重大安全风险的；

(二) 测试车辆有违反交通信号灯通行、逆行或者依照道路交通安全法律法规可以处暂扣、吊销机动车驾驶证或拘留处罚等的严重交通违法行为的；

(三) 发生交通事故造成人员重伤、死亡或车辆毁损等严重情形，测试车辆方负主要以上责任的。

省、市级政府相关主管部门撤销测试通知书时应当一并收回临时行驶车号牌，并转交给临时行驶车号牌核发地公安交管部门；未收回的，书面告知核发地公安交管部门公告牌证作废。

第五章 交通违法和事故处理

第二十四条 在测试期间发生交通违法行为的，由公安机关交通管理部门按照现行道路交通安全法律法规对测试驾驶人进行处理。

第二十五条 在测试期间发生交通事故，应当按照道路交通安全法律法规认定当事人的责任，并依照有关法律法规及司法解释确定损害赔偿责任。构成犯罪的，依法追究刑事责任。

第二十六条 测试车辆在道路测试期间发生事故时，当事人应保护现场并立即报警。

造成人员重伤或死亡、车辆损毁的，测试主体应在24小时内将事故情况上报省、市级政府相关主管部门；省、市级政府相关主管部门应在3个工作日内上报工业和信息化部、公安部和交通运输部。

第二十七条 测试主体应在事故责任认定后5个工作日内，以书面方式将事故原因、责任认定结果及完整的事故分析报告等相关材料上报省、市级政府相关主管部门；省、市级政府相关主管部门应在5个工作日内上报工业和信息化部、公安部和交通运输部。

第六章 附 则

第二十八条 本规范所称智能网联汽车是指搭载先进的车载传感器、控制器、执行器等装置，并融合现代通信与网络技术，实现车与X（人、车、路、云端等）智能信息交换、共享，具备复杂环境感知、智能决策、协同控制等功能，可实现安全、高效、舒适、节能行驶，并最终可实现替代人来操作的新一代汽车。智能网联汽车通常也被称为智能汽车、自动驾驶汽车等。

智能网联汽车自动驾驶包括有条件自动驾驶、高度自动驾驶和完全自动驾驶。有条件自动驾驶是指系统完成所有驾驶操作，根据系统请求，驾驶人需要提供适当的干预；高度自动驾驶是指系统完成所有驾驶操作，特定环境下系统会向驾驶人提出响应请求，驾驶人可以对系统请求不进行响应；完全自动驾驶是指系统可以完成驾驶人能够完成的所有道路环境下的操作，不需要驾驶人介入。

第二十九条 本规范自2018年5月1日起施行。

手柄连接ros驱动节点后，点击桌面右上角蓝牙标志，将系统默认的蓝牙手柄连接关闭即可解决问题。

从2001年伊莱克斯开发了全世界第一款“三叶虫”，扫地机器人先后经历了全自动扫地、开环局部规划、激光雷达导航等三个阶段。扫地机器人的技术难度主要体现在定位导航部分，从这一点来看，扫地机器人的这三个阶段分别为盲扫、无记忆地建图扫和有记忆地建图扫。

不过，激光雷达只能建立平面的深度图像，且成本一直居高不下，多年来迟迟未得到广泛应用。而随着视觉算法和视觉计算处理器的发展，扫地机器人迎来了基于视觉识别技术和AI算法的时代。

视觉导航是指利用摄像头扫描周围的环境，然后结合红外传感器，利用数学运算和几何、三角法测绘出房间的地图，以此来进行导航，并根据前后影像中各个地标的位置变化来判断当前的移动路线，对其所构建的环境模型进行更新与调整。

目前，市面上使用Vslam方案的只有Dyson和iRobot，前者于2014年9月推出360Eye，后者于2015年9月推出Roomba 980。国内这几年也开始涌现不少做Vslam方案的初创企业，其中创立于2016年2月的SanKoBot（珊口智能）便是其一。与其他竞争对手不同的是，SanKoBot的Vslam方案拥有包括Vslam视觉、物体识别、图像处理、人脸识别等多种创新技术，兼具自主创新和产业落地能力，提供人工智能算法和整体方案。

基于Vslam开源算法，SanKoBot高度优化绝大部分性能。比如，实现了可以应用于弱光、弱纹理、强光、甚至快速光照变化等一系列高难度的室内场景，打破了原有Vslam技术高度依赖于光线条件的应用局限。同时，搭载的“SKB HOME AI大脑”将图像中的物体进行识别、分类记录，并规划最佳清扫路径，实现自动避障、提高清扫效率。

第四代扫地机器人来了，SanKoBot如何用Vslam抢占先机

基于vslam+识别技术机器人实现室内地图和物品检测

去年10月，SanKoBot在香港发布了单目视觉模组，助力家庭扫地机器人产业升级迭代，国际首个在普通芯片（R16无加速芯片）实现Vslam算法产品化的公司，成为同行努力效仿的对象，也奠定行业领导者的地位。

第四代扫地机器人来了，SanKoBot如何用Vslam抢占先机

单目视觉定位模组和采用该视觉的扫地机

11月，SanKoBot成为全球率先实现室内物体实时识别检测，应用在扫地机器人领域可与Vslam同时运行。该扫地机器人一边画出室内地图，一边做识别检测，并在地图记录好物体位置。该方案是基于端的实时检测和Vslam，无需云辅助或者加速芯片帮助，是基于同一个摄像头且为单目。

12月，全覆盖带有路径规划算法+Vslam视觉定位的模组，以及整机进入量产，截止目前SanKoBot已经给TCL等国内外知名企业供货。

机器人基于端的实时识别技术（单目）

在成立不到两年的时间里，SanKoBot能取得如此耀眼的成绩，离不开背后成熟的团队。创始人兼CEO李磊有多年的国内外TMT行业经验和芯片产业经验，曾为国际知名以色列图像视觉公司Cortica中国的总负责人，也是多家硅谷和以色列创业公司的早期投资人；联合创始人崔彧玮毕业于美国马里兰大学，获计算神经学博士学位，曾任硅谷AI公司Numenta高级研究员，拥有2项美国AI核心专利，曾获William Hodos奖项；算法总监王子敬曾任Panasonic新加坡研究院算法负责人，具有16年计算机视觉及AI研发、产业落地经验，其所设计的人脸检测、人体检测算法应用于松下监控相机及数码相机中。此外，技术、管理团队分别来自于United Technologies、优必选、三一重工、ZTE、万国商业网等企业。

在李磊看来，SanKoBot的技术在设备上实现了类似于人类的眼睛和部分大脑的功能，扫地机器人只是落地的第一步。

随着视觉Vslam的技术逐渐落地，SanKoBot于去年12月宣布已与国内一间知名公司达成合作，将其视觉识别技术应用于城市智慧大脑。例如，当城市中摄像头数量约为50万个时，仅两周产生的数据就已达到8000T，这是一个巨量的信息。在如此海量的数据中找到某时段、某辆车的信息，通过传统方法，也许需要400人花上一整天的时间才能找到。但通过SanKoBot提供的技术，将车的颜色、品牌、行人等数据在录制的时候就进行提炼和分类，存储在云端索引中。在其内搜索关键词、时段等信息，几分钟内就可以检索到结果，这将大大提升城市管理的效率。

去年6月，SanKoBot完成1100万天使轮融资，国金投资领投，王利杰pre-Angel，深圳朗科和鼎翠，IKEA等跟投。同月获得上海张江临港的政府支持以及数百万智能制造专项资金。目前珊口智能正在新一轮融资，用于研发投入和产品化商业化。