导航

    蓝鲸ROS机器人论坛

    • 注册
    • 登录
    • 搜索
    • 版块
    • 话题
    • 热门
    1. 主页
    2. xiaoqiang
    ROS交流群
    ROS Group
    产品服务
    Product Service
    开源代码库
    Github
    官网
    Official website
    技术交流
    Technological exchanges
    激光雷达
    LIDAR
    ROS教程
    ROS Tourials
    深度学习
    Deep Learning
    机器视觉
    Computer Vision
    • 资料
    • 关注 0
    • 粉丝 2
    • 主题 88
    • 帖子 312
    • 最佳 5
    • 群组 1

    xiaoqiang

    @xiaoqiang

    administrators

    4
    声望
    2880
    资料浏览
    312
    帖子
    2
    粉丝
    0
    关注
    注册时间 最后登录
    电子邮件 feng@bwbot.org

    xiaoqiang 取消关注 关注
    administrators

    xiaoqiang 发布的最佳帖子

    • RE: ROS中求解二次规划问题

      @rockyren 非线性优化求解(包括二次规划类),可以用google的Ceres 库,http://ceres-solver.org/nnls_tutorial.html

      发布在 技术交流
      xiaoqiang
      xiaoqiang
    • jetson nano fcitx中文输入法 没有提示框和提示框字体太小的解决办法

      没有提示框,需要卸载一个包。

      sudo apt remove fcitx-module-kimpanel
      

      提示框字体太小看不清,skin选择classic,同时调整字体大小
      fcitx.PNG

      发布在 技术交流
      xiaoqiang
      xiaoqiang
    • 使用rosbag录制和回放3d激光雷达数据和小强ROS开发平台的里程计IMU数据

      用激光雷达进行大范围建图时,为了方便调整建图算法的参数,可以先录制数据包,然后离线回放数据包方式建图。安装有速腾聚创3d激光雷达的小强xq5开发平台,能同时输出3d雷达点云、2d雷达点云、IMU、里程计、图像等数据,结合小车主机配置的高速、高容量固态硬盘,可以录制高质量的数据包,满足各种场景的3d、2d建图。

      1.安装无线路由,架设随车wifi网络

      小车底盘的“kinect供电”dc头,是通用的直流12v输出电源,可以用来给常用的9V、12V无线路由供电。在小车上固定一个无线路由,我们就可以架设一个随车移动的wifi网络。利用这个wifi网络,我们可以远程控制录制过程和遥控小车移动。

      2.在windows笔记本上安装小强开发平台的《伽利略导航客户端安装程序》和ssh客户端

      伽利略导航客户端用来方便的遥控小强开发平台,ssh客户端则用于ssh登录小车主机,ssh客户端可以用putty。

      3.启动3d激光雷达的ros驱动和pointcloud_to_laserscan包,2020年之后购买的小强设备不需要自己启动请跳过本步骤。

      使用wifi网络,在windows笔记本电脑上ssh登录小车主机。小车的IMU、里程计、图像等数据默认是开机自动启动的。

      #新开一个ssh连接启动ros驱动
      ssh xiaoqiang@192.168.x.x #小车密码为xiaoqiang,请将192.168.x,x换成实际的ip地址
      #如果是小强xq5轮毂电机版本,请启动这个launch文件
      roslaunch rslidar_pointcloud xiaoqiang_lungu.launch
      #如果是小强xq4-pro普通电机版本,请启动这个launch文件
      roslaunch rslidar_pointcloud xiaoqiang_pro.launch
      
      #如果是北科天绘3d激光雷达,请启动下面这个launch文件
      roslaunch rfans_driver xiaoqiang_lungu.launch
      
      #新开一个ssh连接启动pointcloud_to_laserscan包
      ssh xiaoqiang@192.168.x.x #小车密码为xiaoqiang,请将192.168.x,x换成实际的ip地址
      roslaunch pointcloud_to_laserscan xiaoqiang_rslidar.launch
      

      4.开始录制数据

      #新开一个ssh连接启动rosbag录制线程
      ssh xiaoqiang@192.168.x.x #小车密码为xiaoqiang,请将192.168.x,x换成实际的ip地址
      rosbag record /rslidar/scan /rslidar_points /xqserial_server/IMU /xqserial_server/Odom 
      
      rosbag的使用方法,[请参考wiki](http://wiki.ros.org/rosbag/Commandline)
      /rslidar/scan 对应雷达的2d数据
      /rslidar_points 对应雷达的3d数据
      /xqserial_server/IMU 对应小车的IMU数据
      /xqserial_server/Odom 小车的底盘里程计
      

      5.使用windows伽利略导航客户端,遥控小车对待建图场景进行扫描。完成后,手动关闭rosbag录制线程

      小车的遥控移动轨迹,最好要有多个闭合回路,因为现在的激光雷达slam算法通常都可以使用回环检测技术进一步消除误差。
      ctrl+c关闭rosbag录制线程后,在小车home目录会自动生成一个2018-xxx-xxx.bag文件,这个文件就是录制的数据包。
      0_1534121752218_rosbag.png

      6.用rosbag回放录制的数据包

      #先关闭小车上启动的所有的ros驱动节点,因为回放数据包发布的传感器数据会和小车当前数据冲突,因此需要关闭现有的ros驱动节点
      #在小车主机上新开一个命令终端
      sudo service startup stop
      roscore
      
      #用rosbag回放数据包
      #在小车主机上新开一个命令终端
      sudo service startup stop
      rosbag play   2018-08-11-13-20-34.bag #请将 2018-08-11-13-20-34.bag替换成实际bag包名字
      

      一切正常的话,数据包里录制的话题数据就已经在ros中发布了,可以使用rostopic工具查看,也可以用rviz订阅。
      还可以使用rqt_bag可视化工具打开bag数据包,rqt_bag可以方便的浏览、可视化bag包内容。

      发布在 激光雷达
      xiaoqiang
      xiaoqiang
    • RE: 激光雷达建图的时候map出现没有接收数据的情况

      @叫我小冬枣 用tf查看工具检查tf树是否完整,用rostopic hz工具检查里程计和scan话题是否已经发布

      发布在 激光雷达
      xiaoqiang
      xiaoqiang
    • RE: GPS在ROS中的测试和使用

      如果运行gpsd时出现, 这种错误 can’t bind to IPV4 port gpsd,Address already in use。可能是因为后台在执行gpsd这个服务,把它关闭掉再尝试运行。

      sudo service gpsd stop
      gpsd -D 5 -n -N -b /dev/bwgps
      
      发布在 ROS教程
      xiaoqiang
      xiaoqiang

    xiaoqiang 发布的最新帖子

    • RE: 北科天绘16线激光雷达R-Fans-16的ros驱动安装与rviz点云显示

      @mangguopaonia 去厂家官网找一下

      发布在 激光雷达
      xiaoqiang
      xiaoqiang
    • 小智AI聊天机器人esp32-s3-n8r2主控固件下载和编译设置

      QQ技术交流群:538646196

      一、 固件下载链接:

      n8r2-v1.4.6_bread-compact-wifi.bin 【对应0.91寸oled屏面包板新版接线v2-wifi版本】

      n8r2-v1.4.6_bread-compact-wifi-128x64.bin 【对应0.96寸oled屏面包板新版接线v2-wifi版本】

      n8r2-v1.4.6_bread-compact-ml307.bin 【对应0.91寸oled屏面包板新版接线v2-AT版本】

      n8r2- v1.4.6_bread-compact-ml307-128x64.bin 【对应0.96寸oled屏面包板新版接线v2-AT版本【

      二、 源码编译设置

      2.1 替换成8M的partitions.csv表格

      屏幕截图 2025-03-10 182100.png

      2.2 flash size设置成8M

      屏幕截图 2025-03-10 172837.png

      2.3 PSRAM模式设置成 quad mode

      屏幕截图 2025-03-10 172909.png

      2.4 保存后重新编译即可

      发布在 技术交流
      xiaoqiang
      xiaoqiang
    • RE: ps4手柄ros驱动安装和蓝牙配对教程

      @看结果吧 hosts文件设置错误,可以咨询gpt获取修改意见

      发布在 产品服务
      xiaoqiang
      xiaoqiang
    • RE: rk3588在ros中使用ros_rknn_yolo包

      @natsuki 在 rk3588在ros中使用ros_rknn_yolo包 中说:

      ros_rknn_yolo文件夹内有没有正确创建venv子文件夹,检查venv内的python虚拟环境是否正确创建了。
      同时可以手动按行执行一下rknn_yolo_node.sh这个bash文件中的指令内容,看是哪一行出了问题。

      发布在 技术交流
      xiaoqiang
      xiaoqiang
    • rk3588使用bw_rtsp_client包将rtsp视频流转成ros图像话题数据流

      《rk3588在ros中使用ros_rknn_yolo包》这篇文章中的图像话题来源,除了usb摄像头外,一般是监控摄像头。监控摄像头推的基本都是rtsp流,因此需要一个ros包来将rtsp视频流解码转换成ros图像话题数据流。使用bw_rtsp_client包,可以方便、高效率地在rk3588中完成这个任务,转换1080p的rtsp流延时低于160毫秒,cpu占用率单核小于50%。

      1. 下载与编译

      环境准备

      确保您的RK3588设备已经安装了ROS环境。本教程默认您使用的是ROS1版本,具体的安装步骤请参考ros_rknn_yolo包内的readme文件。
      rk3588的ubuntu系统还需要升降安装下列硬件解码库。

      https://git.bwbot.org/publish/librga
      https://git.bwbot.org/publish/mpp
      https://git.bwbot.org/publish/ffmpeg-rockchip
      https://git.bwbot.org/publish/rockchip_mirrors
      每个仓库readme里面有安装步骤
      

      克隆软件包

      首先,切换到您的ROS工作空间src目录下,然后克隆bw_rtsp_client软件包:

      cd ~/rk3588_ros_ws/src
      git clone https://git.bwbot.org/publish/bw_rtsp_client.git
      

      编译软件包

      返回到工作空间的根目录,进行编译:

      #开始编译
      cd ~/rk3588_ros_ws/
      catkin_make
      

      2. 启动Launch文件

      先找到一个rtsp数据流,可以用这个软件包《gst-rtsp-server》发布一个测试用的数据流。

       ./test-launch "( videotestsrc ! video/x-raw,width=1920,height=1080,framerate=30/1 ! timeoverlay ! tee name=vsrc vsrc. ! queue ! videoconvert ! ximagesink vsrc. ! queue ! mpph264enc tune=zerolatency ! rtph264pay name=pay0 pt=96 )"
      

      bw_rtsp_client包提供了Launch文件来启动节点和相关的配置。在另一个新开的终端中运行以下命令以启动:

      #将test.yaml文件中的rtsp_uri参数改成自己要订阅的rtsp流链接,再执行下列指令。
      roslaunch bw_rtsp_client test.launch
      

      在另一个新开的终端中使用image_view查看转换发布的话题

      rosrun image_view image_view
      

      屏幕截图 2024-09-03 115203.png

      3. 其它使用方式和参数

      请阅读bw_rtsp_client中的readme.md文件,可以使用service接口控制转换过程的开启和关闭。

      发布在 技术交流
      xiaoqiang
      xiaoqiang
    • rk3588使用npu加速运行whisper语音识别模型

      rk3588运行whisper模型有三种方法:1.使用纯cpu运行原始pytorch模型;2.将whisper模型转成onnx各式,再转成rknn格式使用npu运行;3.利用npu提供的矩阵运算功能,结合cpu一起运行原始pytorch模型。方法1做不到实时,方法2有rockchip官方仓库。方法3是这篇教程介绍的,方法3比方法2更快,同时功能更完整,比如tiny和small模型都可以运行。
      我们在https://github.com/usefulsensors/useful-transformers基础上,通过修复bug,增加运行参数和prompt控制输出字体格式,实现了多语言模型的实时准确推理,whisper tiny和base模型rtf<0.1, small模型rtf<0.5。

      一、优化修改后的开源代码库

      • whisper: https://git.bwbot.org/publish/useful-transformers

      二、代码运行说明

      通过 git clone 克隆代码后,准备好 Python 环境,然后执行 transcrible_wav.py完成语音识别。

      1. 克隆源代码:
      git clone http://git.bwbot.org/publish/useful-transformers.git
      
      1. 准备python运行环境:
        我们在 RK3588 上使用的是 Ubuntu22.04 Desktop,默认的 Python 版本是 3.10。为了避免破坏系统环境,我们使用 virtualenv 来配置需要的 Python 运行环境。
      sudo apt install python3-virtualenv
      
      #进入上面git clone下来的文件夹根目录
      cd useful-transformers
      
      #创建虚拟环境
      virtualenv --system-site-packages -p /usr/bin/python3 venv
      
      #激活虚拟环境
      source venv/bin/activate
      
      #开始在虚拟环境中安装pybind11
      pip install -i https://mirror.baidu.com/pypi/simple pybind11
      
      #在虚拟环境中编译安装useful-transformers包,注意指令中的文件路径要改成自己的实际路径
      export pybind11_DIR=/home/xiaoqiang/npu/useful-transformers/venv/lib/python3.10/site-packages/pybind11/share/cmake/pybind11
      ./venv/bin/pip install  ../useful-transformers  -i https://pypi.mirrors.ustc.edu.cn/simple
      

      3.环境配置完成,开始运行whisper:

      taskset -c 4-7 ./venv/bin/python -m useful_transformers.transcribe_wav ./wav/chinese.wav tiny zh
      

      运行指令格式如下,modelname可以为tiny、base、small、tiny.en、base.en、small.en或者自己微调的模型。languge可以为en或zh,分别代表英文和中文。

      taskset -c 4-7 python -m useful_transformers.transcribe_wav <wav_file> modelname languge
      

      自己微调的模型可以用torch_state_dict_to_npz.py 文件来转换。

      三、运行结果

      屏幕截图 2024-08-22 115105.png

      发布在 技术交流
      xiaoqiang
      xiaoqiang
    • RE: rk3588在ros中使用ros_rknn_yolo包

      @shlfan 第一次运行错误,可以先只编译vision_msgs包

      catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="vison_msgs"
      

      第二次运行的错误是安装python虚拟环境的依赖包出了问题,手动执行CMakeLists.txt中的58行指令安装,看报什么错误,一般是网络问题。

      还有一个注意点,这个包默认的python版本是3.10,你的是3.8版本,rknn_toolkit_lite2的安装包要自己换成3.8版本的,同时修改CMakeLists.txt中的88行。

      发布在 技术交流
      xiaoqiang
      xiaoqiang
    • RE: rk3588在ros中使用ros_rknn_yolo包

      @shlfan 在 rk3588在ros中使用ros_rknn_yolo包 中说:

      undefined reference to `pthread_join’

      catkin_make时默认会编译整个工作空间中的包,你目前的错误是其它ros包有问题,可以使用下面命令只编译ros_rknn_yolo包

      catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="vison_msgs;ros_rknn_yolo"
      
      发布在 技术交流
      xiaoqiang
      xiaoqiang
    • RE: 小强ROS机器人教程(27)___bw_auto_dock自动充电功能包的使用和实现原理

      @zhiming 左右两个红外探头不要被车挡住,模块无法判断已经达到充电桩正前方,会导致一直卡在步骤c

      发布在 产品服务
      xiaoqiang
      xiaoqiang
    • orange-pi-5 升级 5.10.110内核npu驱动到0.9.8版本

      如果你的香橙派5,使用的是ubuntu 22.04 同时内核版本是5.10.110,可以下载安装这个deb包 linux-image-legacy-rockchip-rk3588_1.1.6_arm64.deb 进行升级。

      sudo dpkg -i linux-image-legacy-rockchip-rk3588_1.1.6_arm64.deb
      

      内核源码链接:https://git.bwbot.org/publish/orange-pi-5.10-rk3588

      发布在 技术交流
      xiaoqiang
      xiaoqiang