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@rockyren 非线性优化求解（包括二次规划类），可以用google的Ceres 库，http://ceres-solver.org/nnls_tutorial.html

没有提示框，需要卸载一个包。

sudo apt remove fcitx-module-kimpanel

提示框字体太小看不清，skin选择classic，同时调整字体大小

用激光雷达进行大范围建图时，为了方便调整建图算法的参数，可以先录制数据包，然后离线回放数据包方式建图。安装有速腾聚创3d激光雷达的小强xq5开发平台，能同时输出3d雷达点云、2d雷达点云、IMU、里程计、图像等数据，结合小车主机配置的高速、高容量固态硬盘，可以录制高质量的数据包，满足各种场景的3d、2d建图。

1.安装无线路由，架设随车wifi网络

小车底盘的“kinect供电”dc头，是通用的直流12v输出电源，可以用来给常用的9V、12V无线路由供电。在小车上固定一个无线路由，我们就可以架设一个随车移动的wifi网络。利用这个wifi网络，我们可以远程控制录制过程和遥控小车移动。

2.在windows笔记本上安装小强开发平台的《伽利略导航客户端安装程序》和ssh客户端

伽利略导航客户端用来方便的遥控小强开发平台，ssh客户端则用于ssh登录小车主机，ssh客户端可以用putty。

3.启动3d激光雷达的ros驱动和pointcloud_to_laserscan包，2020年之后购买的小强设备不需要自己启动请跳过本步骤。

使用wifi网络，在windows笔记本电脑上ssh登录小车主机。小车的IMU、里程计、图像等数据默认是开机自动启动的。

#新开一个ssh连接启动ros驱动
ssh xiaoqiang@192.168.x.x #小车密码为xiaoqiang，请将192.168.x,x换成实际的ip地址
#如果是小强xq5轮毂电机版本，请启动这个launch文件
roslaunch rslidar_pointcloud xiaoqiang_lungu.launch
#如果是小强xq4-pro普通电机版本，请启动这个launch文件
roslaunch rslidar_pointcloud xiaoqiang_pro.launch

#如果是北科天绘3d激光雷达，请启动下面这个launch文件
roslaunch rfans_driver xiaoqiang_lungu.launch

#新开一个ssh连接启动pointcloud_to_laserscan包
ssh xiaoqiang@192.168.x.x #小车密码为xiaoqiang，请将192.168.x,x换成实际的ip地址
roslaunch pointcloud_to_laserscan xiaoqiang_rslidar.launch

4.开始录制数据

#新开一个ssh连接启动rosbag录制线程
ssh xiaoqiang@192.168.x.x #小车密码为xiaoqiang，请将192.168.x,x换成实际的ip地址
rosbag record /rslidar/scan /rslidar_points /xqserial_server/IMU /xqserial_server/Odom 

rosbag的使用方法，[请参考wiki](http://wiki.ros.org/rosbag/Commandline)
/rslidar/scan 对应雷达的2d数据
/rslidar_points 对应雷达的3d数据
/xqserial_server/IMU 对应小车的IMU数据
/xqserial_server/Odom 小车的底盘里程计

5.使用windows伽利略导航客户端，遥控小车对待建图场景进行扫描。完成后，手动关闭rosbag录制线程

小车的遥控移动轨迹，最好要有多个闭合回路，因为现在的激光雷达slam算法通常都可以使用回环检测技术进一步消除误差。
ctrl+c关闭rosbag录制线程后，在小车home目录会自动生成一个2018-xxx-xxx.bag文件，这个文件就是录制的数据包。

6.用rosbag回放录制的数据包

#先关闭小车上启动的所有的ros驱动节点，因为回放数据包发布的传感器数据会和小车当前数据冲突，因此需要关闭现有的ros驱动节点
#在小车主机上新开一个命令终端
sudo service startup stop
roscore

#用rosbag回放数据包
#在小车主机上新开一个命令终端
sudo service startup stop
rosbag play   2018-08-11-13-20-34.bag #请将 2018-08-11-13-20-34.bag替换成实际bag包名字

一切正常的话，数据包里录制的话题数据就已经在ros中发布了，可以使用rostopic工具查看，也可以用rviz订阅。
还可以使用rqt_bag可视化工具打开bag数据包，rqt_bag可以方便的浏览、可视化bag包内容。

@叫我小冬枣 用tf查看工具检查tf树是否完整，用rostopic hz工具检查里程计和scan话题是否已经发布

如果运行gpsd时出现, 这种错误 can’t bind to IPV4 port gpsd,Address already in use。可能是因为后台在执行gpsd这个服务，把它关闭掉再尝试运行。

sudo service gpsd stop
gpsd -D 5 -n -N -b /dev/bwgps