Ros环境配置

[weijiz]

本文的目标是在Ubuntu 14.04 的基础上搭建起ROS环境，同时把rtabmap给跑起来。

什么是ROS

ROS 是Robot Operating System的缩写，是专门为机器人控制开发的系统。和一般的操作系统的区别在于增加了包管理和信息控制等系统，提供了对硬件进行抽象的方法，同时也使得程序间的通信更为方便。

ROS安装 官方文档

系统为Ubuntu 14.04 64位。以下文档在原文档的基础上作出可更符合我们使用条件的修改。

添加软件源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://ros.exbot.net/rospackage/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

添加公钥

sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116

安装

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-jade-desktop-full

初始化rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

环境变量配置

这会在你的path里添加ros对应的指令

echo "source /opt/ros/jade/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
source /opt/ros/jade/setup.bash

安装rosinstall

sudo apt-get install python-rosinstall

至此ROS安装完成