关于超声波加入导航系统的问题想请教一下大家

[kireier]

大家好，我在导航中加入超声波传感器进行紧急避障中，遇到一些问题。我在我的小车上使用了激光雷达和一个前超声波传感器，单使用激光雷达得时候可以避障，但是为了使盲区更小，我加入了一个超声波，我使用了range_sensor_layer工具，而且在RVIZ中已经可以正常显示range，但是好像超声波检测到的障碍物没有考虑在代价地图内，导致我的小车在移动中会碰到障碍物，请各位帮下忙，谢谢。