You requested a transform that is 1117.125 seconds in the past的解决方法

[weijiz]

在利用rosbag播放录制的数据时，经常会看到tf变换相关的节点报出错误，比如 You requested a transform that is 1117.125 seconds in the past. 这是由于bag里面的消息的时间戳都是录制的时候的，而程序默认是使用当前时间的。所以需要设置使用bag内的时间。

• 把rosparam use_sim_time 设置为 true
• 启动对应的 .launch 文件
• 播放bag文件，注意播放的时候一定要加上–clock选项