ORB-SLAM2-ROS节点

[zzs]

看见一篇博客《rviz的简单使用》其中将地图、当前帧和当前位姿作为节点发布出来了。自己是名学生，由于对SLAM刚入门，也想从ORB-SLAM2入手，并且结合ROS。冒昧的问一句谁有这个发布节点这个版本呢？发给我一份呗？谢谢

[weijiz]

@zzs 这个版本是我们自己修改的，没有开源。你可以参照ORB_SLAM一代里面的相关发布代码，把它移植到ORB_SLAM2里面。