weijiz说:

ROS2如何设置和获取其他节点的参数

对于Python,可以使用rclpy库来设置和获取其他节点的参数。以下是其中一个示例:

import rclpy from rclpy.parameter import ParameterValue from rcl_interfaces.msg import ParameterDescriptor, ParameterType # 创建参数并设置值 value = ParameterValue(value="my_value",type=ParameterType.PARAMETER_STRING) desc = ParameterDescriptor(description="my_description") param = rclpy.parameter.Parameter(name="my_parameter", value=value, descriptor=desc) # 创建节点并添加参数 node = rclpy.create_node("my_node") node.declare_parameter(param.name, param.value, param.descriptor) # 获取参数值 my_param = node.get_parameter(param.name) print(my_param.value) # 设置参数值 new_value = ParameterValue(value="new_value",type=ParameterType.PARAMETER_STRING) node.set_parameters([rclpy.parameter.Parameter(name=param.name, value=new_value)])

对于C++,可以使用rclcpp库来设置和获取其他节点的参数。以下是其中一个示例:

#include #include int main(int argc, char **argv) { // 创建节点 rclcpp::init(argc, argv); auto node = std::make_shared("my_node"); // 创建参数并设置值 auto param = std::make_shared("my_parameter", "my_value"); // 添加参数到节点中 node->declare_parameter(param->get_name(), param->get_value()); // 获取参数值 auto my_param = node->get_parameter("my_parameter"); RCLCPP_INFO(node->get_logger(), "Parameter value: %s", my_param.value_to_string().c_str()); // 设置参数值 node->set_parameter(rclcpp::Parameter("my_parameter", "new_value")); // 关闭节点 rclcpp::shutdown(); return 0; }

需要注意的是,配置文件和启动文件也会影响节点的参数。可以使用yaml文件来设置节点的参数,然后通过启动文件加载该yaml文件以设置节点参数。