重新校准小车底盘IMU

[frank]

Sorry：本教程适用2016年9月之后购买的用户

适用情况：

发货前，每台小车的底盘IMU都已经校准好，理论上正常使用是不用重新校准地。如果小车经过长期使用后，发现底盘输出的odom角度开始存在严重飘逸现象，请按下述步骤重新校准底盘IMU

操作步骤：

0.把小车水平静止放置好，下面标定过程不能移动、碰撞小车

1.在本地虚拟机中ssh登录小车，输入下述命令

ssh xiaoqiang@192.168.0.xxx   -X
rostopic echo /imu_cal

2.在本地虚拟机中新开一个窗口再次ssh登录小车，输入下述命令

ssh xiaoqiang@192.168.0.xxx   -X
rostopic pub /imu_cal std_msgs/Bool '{data: true}' -1

3.等待10s，当步骤1中的窗口出现下图时，说明小车已经启动校准程序，终止步骤2中的topic发布命令

4.等待2分钟，IMU重新标定完成，现在无需重启小车即可继续正常使用