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重新校准小车底盘IMU



  • Sorry:本教程适用2016年9月之后购买的用户

    适用情况:

    发货前,每台小车的底盘IMU都已经校准好,理论上正常使用是不用重新校准地。如果小车经过长期使用后,发现底盘输出的odom角度开始存在严重飘逸现象,请按下述步骤重新校准底盘IMU

    操作步骤:

    0.把小车水平静止放置好,下面标定过程不能移动、碰撞小车
    1.在本地虚拟机中ssh登录小车,输入下述命令
    ssh xiaoqiang@192.168.0.xxx   -X
    rostopic echo /imu_cal
    
    2.在本地虚拟机中新开一个窗口再次ssh登录小车,输入下述命令
    ssh xiaoqiang@192.168.0.xxx   -X
    rostopic pub /imu_cal std_msgs/Bool '{data: true}' -1
    
    3.等待10s,当步骤1中的窗口出现下图时,说明小车已经启动校准程序,终止步骤2中的topic发布命令

    0_1477403349920_1.PNG

    4.等待2分钟,IMU重新标定完成,现在无需重启小车即可继续正常使用

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