坐标融合算法能不能具体讲讲呢？

[zhu]

很想了解下你们在新闻上说的那句“最终我们找到了一种迭代的快速搜索算法解决了这个问题”，然后让我在社区里找。。。。求解

[frank]

@zhu
融合算法的思想是根据同一时刻，视觉odometer和底盘惯导odometer之间的变换关系是固定不变的（由安装位置决定），这可以列出一个方程。多个时刻的数据就能获得多个方程，多个方程组求解即可得到这个变换关系。得到变换关系后，两个odometer现在已经在同一个坐标系下了，可以进行加权或者卡尔曼滤波融合