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rviz的简单使用



  • rviz是ros自带的一个图形化工具,可以方便的对ros的程序进行图形化操作。其使用也是比较简单。
    整体界面如下图所示
    0_1484201449779_Screenshot from 2017-01-12 14:10:18.png

    界面主要分为左侧的显示设置区域,中间的大的显示区域和右侧的视角设置区域。最上面是和导航相关的几个工具。最下面是ros状态相关的一些数据的显示。

    下面以用rviz查看ORB_SLAM2的topic数据为例展示一下rviz的使用方法

    启动ORB_SLAM程序

    在终端依次输入

    roscore
    roslaunch ORB_SLAM2 map.launch
    

    等待程序成功运行启动运行
    这时在终端输入

    rostopic list
    

    看到如下的输出则说明程序已经成功启动了
    0_1484202555724_Screenshot from 2017-01-12 14:29:00.png

    添加topic进入rviz

    0_1484202611181_Screenshot from 2017-01-12 14:29:59.png
    点击rviz左下角的添加按钮,弹出如下图所示的对话框
    0_1484202656523_Screenshot from 2017-01-12 14:30:49.png
    点击by topic,在下面的列表中选择ORB_SLAM相关的几个topic
    这样就可以成功添加了
    0_1484202806993_Screenshot from 2017-01-12 14:33:08.png

    如果添加后出现如下图所示的错误
    0_1484202957743_Screenshot from 2017-01-12 14:35:37.png
    这是由于Glabal Options里面的坐标系设置有问题。将其改成对应的坐标系就可以了。

    其他的各种topic都可以通过这种方式方便的进行添加。

    基本操作

    中间区域显示的ORB_SLAM程序计算出的三维点云。可以通过鼠标左键拖动进行视角的调整。具体的操作方式在最下面的状态栏里面有提示。
    右侧区域可以对视角进行更详细的设置

    0_1484203260432_Screenshot from 2017-01-12 14:40:50.png
    换个角度看一看

    保存设置

    在配置完成之后,如果不想以后每次都要进行一样的配置,可以把配置文件保存起来。
    0_1484203346920_Screenshot from 2017-01-12 14:42:18.png
    在最上面的菜单中有保存的选项。

    更详细的rviz相关信息可以看官方的wiki


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