小强ROS机器人教程(5)___小强手机遥控app安卓版
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新版小强手机APP
下载地址
说明：
增加导航控制，建图等功能文档说明
此文档为送餐机器人说明。但是此APP与小强版本只有少量区别，可以参照使用。注意：
由于此APP采用rosjava的通信方式，所以对小强的ROS_MASTER_URI有要求。小强ROS_MASTER_URI必须设置成实际ip的形式，否则会出现APP无法收到小强数据的情况。
详细设置方式可以参考这里老版本的说明
2017年3月份之前收到小强的用户，安装前请参考帖子升级软件包以支持小强图传遥控app
有运动遥控功能，小屏图传显示
xiaoqiang-with-control.apk
没有遥控功能，全屏图传显示
使用方法
- 保证小强和遥控用手机在同一局域网内
- 在小强上开启服务端程序
- 打开app，如果一切正常就可以看到小强的电压显示和小强的图像数据了。如果没有数据可以尝试点击重连按钮。
疑难解答
Q: 应用启动后无法连接
A: 可能是由于小强和你的手机没有处在同一局域网下。也有可能是小强的服务端程序没有启动。可以输入sudo service startup restart重启服务程序后再尝试。Q: 成功连接后无法遥控
A: 检查底盘驱动程序是否正常运行。检查底盘串口USB是否正常连接。然后输入rostopic echo /system_monitor/report，如果电压显示正常则说明底盘正常。如果没有可以重启服务后再看sudo service startup restart。如果电压正常但是还是无法移动，请检查红外是否触发。触发时红外传感器会发红光。Q: 成功连接后没有图传视频
A: 检查摄像头USB是否连接正常。然后重启服务后再试一次sudo service startup restart
