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    【点云颜色读取问题】sensor_msgs::PointCloud2转换成pcl时如何提取RGB信息?

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    • Arillia
      Arillia 最后由 编辑

      原始带有颜色的pcl::PointXYZRGB点云经过pcl官方函数转换为sensor_msgs::PointCloud2发布,现在一个新节点订阅该点云后需要转换成pcl::PointXYZRGB并提取RGB信息,请问如何实现?目前测试了几次,转换后RGB都变成了000,但如果再转换为sensor_msgs::PointCloud2并发布则又是彩色点云

      weijiz 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
      • weijiz
        weijiz @Arillia 最后由 编辑

        @arillia PointCloud2的那个彩色是深度信息吧,不是原始的rgb信息。转换过程中rgb信息丢了就不能在没有色彩信息的情况下还原。

        1 条回复 最后回复 回复 引用 0
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