【点云颜色读取问题】sensor_msgs::PointCloud2转换成pcl时如何提取RGB信息？

[Arillia]

原始带有颜色的pcl::PointXYZRGB点云经过pcl官方函数转换为sensor_msgs::PointCloud2发布，现在一个新节点订阅该点云后需要转换成pcl::PointXYZRGB并提取RGB信息，请问如何实现？目前测试了几次，转换后RGB都变成了000，但如果再转换为sensor_msgs::PointCloud2并发布则又是彩色点云

[weijiz]

@arillia PointCloud2的那个彩色是深度信息吧，不是原始的rgb信息。转换过程中rgb信息丢了就不能在没有色彩信息的情况下还原。