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    小强ROS机器人教程(15)___AMCL导航测试

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    • frank
      frank last edited by xiaoqiang

      小强主页

      下文将演示AMCL导航操作,使用rplidar a2作为scan输入,教程14中建立的地图文件作为全局map

      启动导航节点
      先将教程14中建立的两个map文件拷贝到/home/xiaoqiang/Documents/ros/src/nav_test/maps/下,覆盖同名文件即可

      # 对于rplidar a1或者a2
      roslaunch nav_test xiaoqiang_a2_demo_amcl.launch
      # 对于rplidar a3
      roslaunch nav_test xiaoqiang_a3_demo_amcl.launch
      # 对于星秒pavo激光雷达
      roslaunch nav_test xiaoqiang_pavo_demo_amcl.launch
      # 对于镭神ls01b激光雷达
      roslaunch nav_test xiaoqiang_ls01b_demo_amcl.launch
      # 对于国科sc-mini或国科tof激光雷达
      roslaunch nav_test xiaoqiang_scmini_demo_amcl.launch
      # 对于timoo 16线3d激光雷达 或者速腾3d激光雷达
      roslaunch nav_test xiaoqiang_timoo_demo_amcl.launch
      

      正常会出现下图的类似结果,同时雷达开始旋转

      0_1488440713169_open0.PNG

      三、打开操作客户端

      1.在机器人中启动rviz,选择打开小强ros工作目录下的nav_test/config/xiaoqiang_amcl.rviz配置文件

      rviz
      

      0_1488441020673_open1.PNG

      2.等待几秒后,rviz正常会出现类似下图的界面

      0_1488441236202_open2.PNG

      四、开始导航测试

      1.在rviz中使用2D Pose Estimation设置机器人的初始pose在map中的位置,因为AMCL算法需要一个较为精确的初始值,才能进一步由当前雷达扫描点阵匹配出机器人在map中的真实位置。

      0_1488442048453_open3.PNG

      2.在rviz中使用2D Nav Goal 给小强发布目标点

      0_1488442695118_Screenshot from 2017-03-02 16^%16^%07.png

      3.小强开始自主移动到指定位置

      0_1488442773853_open0.PNG

      五、请自由设置小强的2D Nav Goal,观察小强的运动情况,本文结束
      0_1488443164872_open1.PNG

      0_1488444135666_open3.PNG

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