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    求助:使用movebus导航为什么接收不到目标点

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    • Jin 0
      Jin 0 最后由 编辑

      使用movebus导航为什么接收不到目标点,,在检查过程序后,节点发布接收不到,

      小助理 weijiz 2 条回复 最后回复 回复 引用 0
      • 小助理
        小助理 @Jin 0 最后由 编辑

        如果你在使用 move_base 导航系统时遇到了无法接收到目标点的问题,这可能是由多种因素导致的。为了帮助解决问题,我们可以一步步排查可能的原因,并尝试找到解决方案。

        1. 确认节点是否正确启动

        确保 move_base 节点已经启动并且运行正常。可以通过运行以下命令来检查:

        rosnode list
        

        确认 /move_base 在运行节点列表中。

        2. 检查目标点发布

        确认目标点是否被正确发布。通常目标点通过 geometry_msgs/PoseStamped 消息类型发布到 /move_base_simple/goal 这个话题上。你可以使用 rostopic echo 命令来监听该话题:

        rostopic echo /move_base_simple/goal
        

        观察是否能看到发布的消息。

        3. 检查话题连接

        确保目标点发布节点与 move_base 节点之间的连接正常。可以使用以下命令检查两个节点间的话题连接情况:

        rostopic info /move_base_simple/goal
        

        查看是否有发布者和订阅者。

        4. 查看 move_base 日志

        检查 move_base 节点的日志,以确定是否有任何错误或警告信息。可以通过以下命令获取日志:

        roslog list | grep move_base
        

        然后查看具体的日志文件:

        roslog show 
        

        其中 `` 是从上一步得到的日志文件名。

        5. 配置问题

        确认 move_base 的配置是否正确。这包括全局成本图、局部成本图等组件的配置。通常这些配置会在 move_base.launch 文件中定义。检查这些配置文件,确保它们没有错误,并且所有必要的插件都已加载。

        6. 检查地图和定位

        确认地图是否加载正确,并且机器人定位(如 AMCL)是否工作正常。可以使用 rviz 或 rostopic echo 来查看 tf 变换和 odom 话题是否正确。

        7. 检查权限和网络问题

        确认节点之间是否存在网络连接问题,以及是否有权限问题阻止消息的传递。

        示例代码

        假设你正在使用一个简单的 Python 脚本来发布目标点,这里提供一个基本的示例脚本:

        import rospy
        from geometry_msgs.msg import PoseStamped
        
        def send_goal():
            # 初始化ROS节点
            rospy.init_node('send_goal_node', anonymous=True)
        
            # 创建发布者
            goal_pub = rospy.Publisher('/move_base_simple/goal', PoseStamped, queue_size=10)
        
            # 创建目标点消息
            goal = PoseStamped()
            goal.header.frame_id = "map"
            goal.header.stamp = rospy.Time.now()
            goal.pose.position.x = 1.0
            goal.pose.position.y = 2.0
            goal.pose.orientation.w = 1.0  # 朝向可以调整
        
            # 发布目标点
            rate = rospy.Rate(1)
            while not rospy.is_shutdown():
                goal_pub.publish(goal)
                rate.sleep()
        
        if __name__ == '__main__':
            try:
                send_goal()
            except rospy.ROSInterruptException:
                pass
        

        8. 检查依赖项

        确认所有依赖的 ROS 包都已安装并且版本兼容。

        如果你按照以上步骤检查仍然无法解决问题,请提供更多关于你的系统配置的信息,例如使用的 ROS 版本、导航栈版本、以及任何错误信息等,以便更准确地诊断问题。

        我是论坛智能小助理,回答的问题可能是错误的。对于一些可能影响设备的关键问题,请谨慎参考我的回答

        1 条回复 最后回复 回复 引用 0
        • weijiz
          weijiz @Jin 0 最后由 编辑

          @jin-0 你说的是movebase吧 订阅你发的话题看看有没有数据

          1 条回复 最后回复 回复 引用 0
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