求助：使用movebus导航为什么接收不到目标点

[Jin 0]

使用movebus导航为什么接收不到目标点，，在检查过程序后，节点发布接收不到，

[小助理]

如果你在使用 move_base 导航系统时遇到了无法接收到目标点的问题，这可能是由多种因素导致的。为了帮助解决问题，我们可以一步步排查可能的原因，并尝试找到解决方案。

1. 确认节点是否正确启动

确保 move_base 节点已经启动并且运行正常。可以通过运行以下命令来检查：

rosnode list

确认 /move_base 在运行节点列表中。

2. 检查目标点发布

确认目标点是否被正确发布。通常目标点通过 geometry_msgs/PoseStamped 消息类型发布到 /move_base_simple/goal 这个话题上。你可以使用 rostopic echo 命令来监听该话题：

rostopic echo /move_base_simple/goal

观察是否能看到发布的消息。

3. 检查话题连接

确保目标点发布节点与 move_base 节点之间的连接正常。可以使用以下命令检查两个节点间的话题连接情况：

rostopic info /move_base_simple/goal

查看是否有发布者和订阅者。

4. 查看 move_base 日志

检查 move_base 节点的日志，以确定是否有任何错误或警告信息。可以通过以下命令获取日志：

roslog list | grep move_base

然后查看具体的日志文件：

roslog show 

其中 `` 是从上一步得到的日志文件名。

5. 配置问题

确认 move_base 的配置是否正确。这包括全局成本图、局部成本图等组件的配置。通常这些配置会在 move_base.launch 文件中定义。检查这些配置文件，确保它们没有错误，并且所有必要的插件都已加载。

6. 检查地图和定位

确认地图是否加载正确，并且机器人定位（如 AMCL）是否工作正常。可以使用 rviz 或 rostopic echo 来查看 tf 变换和 odom 话题是否正确。

7. 检查权限和网络问题

确认节点之间是否存在网络连接问题，以及是否有权限问题阻止消息的传递。

示例代码

假设你正在使用一个简单的 Python 脚本来发布目标点，这里提供一个基本的示例脚本：

import rospy
from geometry_msgs.msg import PoseStamped

def send_goal():
    # 初始化ROS节点
    rospy.init_node('send_goal_node', anonymous=True)

    # 创建发布者
    goal_pub = rospy.Publisher('/move_base_simple/goal', PoseStamped, queue_size=10)

    # 创建目标点消息
    goal = PoseStamped()
    goal.header.frame_id = "map"
    goal.header.stamp = rospy.Time.now()
    goal.pose.position.x = 1.0
    goal.pose.position.y = 2.0
    goal.pose.orientation.w = 1.0  # 朝向可以调整

    # 发布目标点
    rate = rospy.Rate(1)
    while not rospy.is_shutdown():
        goal_pub.publish(goal)
        rate.sleep()

if __name__ == '__main__':
    try:
        send_goal()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

8. 检查依赖项

确认所有依赖的 ROS 包都已安装并且版本兼容。

如果你按照以上步骤检查仍然无法解决问题，请提供更多关于你的系统配置的信息，例如使用的 ROS 版本、导航栈版本、以及任何错误信息等，以便更准确地诊断问题。

[weijiz]

@jin-0 你说的是movebase吧 订阅你发的话题看看有没有数据